路径规划&Dijstrak算法

学习了一下路径规划中的Dijstrak算法，一开始看一个博主的感觉很懂，换了个有代码的又看不懂了...编写思想不一样但是DIjstrak算法的核心应该就是贪心思想，记录一下学习过程。

Dijkstra算法

最短路径问题---Dijkstra算法详解-CSDN博客

                                                                                                                                                                                                                    

1. 任务：找到从起点到终点的最短路径
2. 思想：从起点开始扩展每一步为一个节点找到最短路径。贪心策略，声明一个数组dis：保存起点到各个节点的最短距离，声明一个集合：保存已经找到了最短路径的顶点的集合。

如图所示举例说明，求顶点V1到其他各个顶点的最短路径.

1. 声明数组并初始化为起点到各个顶点的初始距离：dis={0,无穷，10，无穷，30,100}分别表示到v1-v6的距离，不能直接到达的设为无穷。顶点集T初始化为T={V1},T收录已经找到最短距离的顶点。
2. 由dis可知v3距离v1最短，v3加入T，加入新节点后需要看新接入的节点对数组有无影响。
3. 下面寻到v3到达节点，为v4，看v1-v3-v4是否比v1-v4短，长度分别为60和无穷，因此dis[3]松弛为60，dis更新为dis={0,无穷，10，60，30,100}
4. 继续寻找未选定节点中的最小值，为dis[4]=30,v5也加入T集合[注：此时v4并未加入T]，v5两个出路：v6.v4，v1-v5-v4=50<60，因此更新dis[3]=60,v1-v5-v6=90<100,更新dis[5],更新后：{0，无穷，10,50,30,90}，T={v3,v5}
5. 继续从未选定的点中找最小距离，除了v3v5的之外为50，即v4，v1-v5-v4-v6=60，更新到dis.dis={0,无穷，10,50,30,60}
6. 以此类推最终得到结果：

• 博主IR IRON ROBOT代码Dijkstra思想

若要计算从节点1到节点6的最小距离：

整体思想为：

从起点开始，找到代价最小点——代价最小点收录进closlist——找代价最小点的邻接节点并收录进openlist并更新距离——重复直到openlist为空

1. 将起点收录进openlist,再收录进closelist【】【1（0）】
2. 找1节点邻接节点2,4，收录进openlist,【2（2），4（1）】【1（0）】
3. 找代价最小点4（1），没在closelist，收录进去【2（2）】【1（0），4（1）】
4. 找4邻接节点收录进open并更新距离【2（2），3（3），6（9），7（5）】【1（0），4（1）】
5. 找代价最小点2（2）收录进close,并找2邻接节点收录进open并更新距离【3（3），6（9），7（5），5（13）】【1（0），4（1），2（2）】
6. 以此类推直到openlist为空

感觉稍微有点抽象，没学过数据结构也很吃亏，是不是还需要学数据结构啊，nku电子信息我恨你的课程体系...研究生一年仍是代码小白，慢慢学吧