RRT*&路径规划

RRT*算法

• 提出动机：是否能找到一条最佳路径
• 基本思想：与RRT算法区别1）当前节点重新选择父节点2）重新布线，以找到最优路径

1. 算法流程

1. ）初始化随机树，将起始位置添加到树中
2. ）算法选择随机采样点最近节点
3. ）【区别】从最近邻接点的邻域中选择最佳父节点，而不是直接选择最近的
4. 重新选择父节点

如图所示，随机生成xnew后，RRT算法是直接将xnear与xnew相连，而RRT*是以xnew为圆心一定半径画圆，将xnew分别与x1,x2,xnear相连比较最短连线，最后留下了xnear

5. 重新布线

如图所示，x1,x2分别以xnew为父节点，比较代价。Xnear-xnew-x1大于xnear-x1，因此xnew-x1舍去，xnear-xnew-x2小于xnear-x1-x2，因此xnew-x2保留，原连线x1-x2去掉，最后结果如下图所示：

6. 随着采样节点不断增加不断优化直到找到目标点或达到最大设定循环次数