weixin_48135525的博客

因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的topics中可以找到自己对应的节点，我的节点是"/mynteye/left/imag_color"和"/mynteye/right/imag_color"所以对应的将 ros_stereo.cc中的message_filters::Subscriber<s

vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略，真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发一个vio，一个slam系统。 slam最难的就是工程化了，公式很多人推导了一遍又一遍，道理大家都懂，但是转化为c++项目就是另一码事了。 vins系列真的是神作，对沈老师和对秦神真的是佩服。在这里我对vins-mono进行了一下小