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RSS订阅原创 orb-slam2运行自己数据集
因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的topics中可以找到自己对应的节点，我的节点是"/mynteye/left/imag_color"和"/mynteye/right/imag_color"所以对应的将 ros_stereo.cc中的message_filters::Subscriber<s
2021-12-05 20:52:31
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原创 realsense d435i 自制Euroc数据集
参考：提取bag一、提取bag包中中的IMU数据（加速度计和陀螺仪）/home/yang/Documentsrostopic echo -b '/home/yang/Documents/20211124_134020.bag' -p /device_0/sensor_2/Accel_0/imu/data > Acce_data.csv && rostopic echo -b '/home/yang/Documents/20211124_134020.bag' -p /device
2021-11-25 10:12:51
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原创 realsense版本号问题
问题：librealsense2.so.2.47: cannot open shared object file: No such file or directory打开驱动查看版本号realsense-viewer/home/yang/realsense/src/realsense/realsense2_camera/CMakeLists.txt下第44行，修改版本号find_package(realsense2 2.49.0)...
2021-10-19 17:11:36
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原创 Ubuntu开机黑屏问题
最近一直使用Windows，没登录Ubuntu，突然开机黑屏。上网找了一下原因是，内核版本更新后，nvidia无法识别。操作如下：由于之间关闭了核显，进入Windows重新开启混合模式打开核显进入Ubuntu系统sudo apt-get update --fix-missingsudo apt-get upgrade --fix-missing更新内核版本后，输入1个8位密码，开机 直接点击boot进入系统（这一步可能是打开secure boot了），然后重启进入BIOS，关闭secure b
2021-10-18 12:53:05
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原创 OpenCV-Python入门
转换完成，然后是分析，然后是任何覆盖img = cv2.imread(‘watch.jpg’,cv2.IMREAD_GRAYSCALE)cv2.imshow(‘image’,img)cv2.waitKey(0)cv2.destroyAllWindows()plt.imshow(img, cmap = ‘gray’, interpolation = ‘bicubic’)plt.xticks([]), plt.yticks([])to hide tick values on X and Yaxi
2021-08-26 20:41:09
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转载 【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议
vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略，真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发一个vio，一个slam系统。 slam最难的就是工程化了，公式很多人推导了一遍又一遍，道理大家都懂，但是转化为c++项目就是另一码事了。 vins系列真的是神作，对沈老师和对秦神真的是佩服。在这里我对vins-mono进行了一下小
2021-07-16 10:16:04
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原创 d435i 相机和IMU联合标定
一、前提我们已经对RGB摄像头和IMU进行了单独标定。参考之前博文。RGB标定IMUkalibr官方WIKI：Kalibr二、准备标定文件2.1 标定板yaml文件标定下载链接Aprilgrid 6x6 0.5x0.5 m (unscaled)Aprilgrid标定板yaml文件yamltarget_type: 'aprilgrid' #gridtypetagCols: 6 #number of apriltagstagRows: 6
2021-06-24 09:05:23
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原创 d435i之IMU标定
港科大imu_utils标定IMU随机游走1） 安装code_utils1.安装依赖sudo apt-get install libdw-dev2.编译源码cd ～/kalibr/code_tuils/src/code_tuils/srcgit clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.gitcd ..catkin_make问题一：fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录 #include “back
2021-06-24 08:45:53
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原创 d435i标定RGB相机
kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 6 --ny 9 --csx 0.0250 --csy 0.0250gedit checkerboard.yamltarget_type: 'checkerboard' #gridtypetargetCols: 6 #number of internal chessboard cornerstargetRows: 9 #number of in
2021-06-24 08:26:35
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原创 rosbag.bag.ROSBagUnindexedException: Unindexed bag
rosbag.bag.ROSBagUnindexedException: Unindexed bagROSBAG
2021-06-22 09:59:01
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原创 /usr/include/boost/python/detail/destroy.hpp:20:9: error: ‘Eigen::MatrixBase＜Derived＞::~MatrixBase()
I think I have figured out the issure, i am guessing newer Eigen has changed the member function in protected.My solution: change line 466 protected into public in /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h or /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core
2021-06-17 18:22:14
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原创 ReadTimeoutError
pip .ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host=‘files.pythonhosted.org’, port=443): Read timed out.sudo pip install python-igraph --upgrade --default-timeout=1000
2021-06-17 13:54:48
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原创 Ubuntu 18.04 运行PL-VINS
代码地址https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS安装过程出错参考：PL-VINS配置roscoreroslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launchrosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_05_difficult.bag
2021-06-06 19:23:08
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原创 Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO
解决ROS包问题：source /home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh#source /home/yang/slam/VINS-Mono-Optimization/devel/setup.zsh#source /home/yang/slam/line-VINS-Mono/devel/setup.zsh#source /home/yang/realsense/devel/setup.zsh在运行以下代码：roslaunch realsense2_camera rs_c
2021-06-04 19:41:41
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原创 Ubuntu 18.04 测试安装D435i
（1）安装SDK检查内核版本cat /proc/versionuname -aLinux yang-OMEN-Laptop-15-ek0xxx 5.4.0-73-generic #82~18.04.1-Ubuntu SMP Fri Apr 16 15:10:02 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux官方教程地址Register the server’s public key: `sudo apt-key adv --keyserver keys
2021-06-02 16:49:31
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原创 PL_VIO编译问题
不能同时source这两个文件source /home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh#source /home/yang/slam/VINS-Mono-Op/devel/setup.zsh
2021-05-29 21:27:50
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转载 ERROR:cannot launch node of type
当使用roslaunch启动ros节点时，如果出现ERROR:cannot launch node of type这个错误，一般原因是由于没有source bashrc因此工作空间使用source ~/.bashrc这个命令就可。如果依然出现这个错误，把包重新下载编译一次或者通过sudo apt-get install 安装。...
2021-05-29 21:25:36
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原创 ubuntu18.04运行PL-VIO
roslaunch plvio_estimator euroc_fix_extrinsic.launch roslaunch plvio_estimator vins_rviz.launch rosbag play -r 0.2 /home/yang/dataset/MH_05_difficult.bag
2021-05-29 20:03:50
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原创 将CSDN保存为PDF
火狐浏览器插件：https://addons.mozilla.org/zh-CN/firefox/addon/pdf-saver-for-csdn-blog/
2021-04-27 17:38:53
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原创 电脑前置摄像头运行ORB-SLAM2 Mono
ROS本地摄像头下载安装usb_cam包最好将它放在ROS空间的src文件夹下，方便管理git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_camcd usb_cammkdir buildcd buildcmake ..make测试USB摄像头新建一个终端roscore进入/home/yang/ORB_SLAM2/src/usb_cam/launch文件夹，开启新的终端cd launchroslaunch us
2021-04-22 17:33:34
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原创 Ubuntu18.04运行Kimera-VIO-ROS
roscoreroslaunch kimera_vio_ros kimera_vio_ros_euroc.launchrviz -d $(rospack find kimera_vio_ros)/rviz/kimera_vio_euroc.rvizrosbag play --clock /home/yang/kimera/V1_01_easy.bag
2021-04-21 20:26:58
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原创 编译ORB-SLAM2 symbol lookup error问题
symbol lookup error: libORB_SLAM2.so, undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE原因是存在多次编译的DBoW2文件使用 locate DBoW2找到工作空间以外所有的DBoW文件（包括/usr/local）问题解决
2021-04-21 19:50:34
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转载 深度学习之RCNN初识
RCNN (论文：Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation) 是将CNN方法引入目标检测领域， 大大提高了目标检测效果，可以说改变了目标检测领域的主要研究思路， 紧随其后的系列文章：（ RCNN）,Fast RCNN, Faster RCNN 代表该领域当前最高水准。【基本流程 ===================================】RCNN算法分为4个步骤1、候选区
2021-04-09 15:45:34
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空空如也
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