FreeRTOS 中断，临界，任务概述

1. FreeRTOS中断和临界段配置
   Cortex-M3的NVIC最多支持240个IRQ中断，1个不可屏蔽中断（NMI），1个systick（滴答定时器）和多个系统异常中断。
   临界段：必须不打断完整运行。优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断不响应。
   中断级临界段：用在中断服务程序中，优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断不响应。先读出BASEPRI的值保存，将configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY写入寄存器BASEPRI，退出临界代码时重新写入BASEPRI。

portDISABLE_INTERRUPTS();//关闭中断
portENABLE_INTERRUPTS();//开启中断

taskENTER_CRITICAL();//进入临界段
taskEXIT_CRITICAL();	//退出临界段
uint32_t status;
status=taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();//中断级临界
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status);//中断级临界
vTaskSuspend();//挂起任务
vTaskResume();//退出挂起任务

2.任务创建和删除

xTaskCreate();
xTaskCreateStatic();
xTaskCreateRestricted();//带MPU（内存保护单元）创建
vTaskDelete();	//删除