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装卸料小车PLC控制设计
摘 要:本课程装卸小车详细介绍了运料小车的各硬件组成并完成了PLC外部接线图。电子技术的不断发展,PC生产控制系统已全面地应用于现实社会中。可编程控制器是一种通用的方便可靠控制装置,它将传统的继电器接触器控制技术计算机技术、通讯技术融为一体,专为工业控制而设计应用,这一新型的通用自动控制装置既提髙了可靠性、又能适应恶劣的工作环境还能方便的进行操作,深受自动化领域人员的普遍欢迎，在PLC梯形图的编写时，文中采用了三菱PLC梯形图专用编译软件GX来进行编写。本设计是实现手动进给和自动转换车，改变过去简单手动进给车，减少人工，提高生产效率，实现自动化生产！
关键词:PLC，运料小车，控制系统
一、设计课题的意义
1.1课题背景
随着电子技术、计算机技术的迅速发展，可编程控制器的功能已远远超出了顺序控制的围。被称为可编程控制器(ProgrammableController PC 简称PLC)。而可编程控制器是以微处理器为核心，综合了计算机控制、自动化、通讯网络等技术的一种通用的工业控制装置。它采用可以编程序的储存器，用来在其部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。这特别适合多品种、小批量的生产场合。
在生产现场中，尤其是在一些自动化生产线上，经常会遇到一台送料车在生产线上根据要求，多地点随机卸料；或是装料车多地点搜集成品。实现小车装卸料系统控制有很多方法来实现，可以用单片机、可编程控制器PLC等器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入A/D，D/A转换器，线路复杂，还要分配大量的中断地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰，也具有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出，在维修时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机来实现。所以我们采用可编程器PLC对装卸料小车进行控制，而PLC具有很多优点，因此我们归纳出：可编程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均无故障时间都在30万小时以上；安装，操作和维护也较容易；编程简单，PLC的基本指令不多，编程器使用比较方便，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效益，此外PLC部定时、技术资源丰富，可以方便的对装卸料小车的控制。
1.2 运料小车控制发展的历程
由于PLC的不断发展和革新，使得生产线的运输控制也将得到不断的改善和生产率的不断提高，运料小车控制经历了以下几个阶段：
\1. 手动控制：在20世纪60年代末70年代初期，便有一些工业生产采来实现运料小车的控制，但是由于当时的技术还不够成熟，只能够用手动方式来控制机器，而且早期运料小车控制系统多为继电器与接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
\2. 自动控制：在20世纪80年代，由于计算机的价格下降，这时的大型工控企业将PLC充分的与计算机相结合，通过机器人技术，自动化设备终于实现了PLC载运料小车控制系统在自动方面的应用。
\3. 全自动控制：现阶段，由于PLC的技术向高性能、高速度、大容量方向发展，大型PLC大多采用多CPU结构。将PLC运用到运料小车控制系统，可实现运料小车的全自动控制，降低系统的运行费用。PLC运料小车自动控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，维修和改造方便等优
二、设计课题项目的功能与要求
如图2-1所示，设计小车自动往返装卸料控制，具体控制要求如下：
一辆小车在A，B两点之间运行，在A，B两点各设一个限位开关，如图所示，小车在A点时(后限位开关受压动作)，操作控制按钮可使小车向前行至料斗下碰到前限位开关，停止，装料后再返回A地将料卸下。小车要求有4种控制方式。
a)手动控制方式；
b)单周期运行控制方式；
c)自动循环运行控制方式。
详细控制要求如下：
1，手动控制方式在手动控制方式下，可用4个控制按钮控制小车的向前、向后运行，以及卸料时车门的打开和装料时斗门的打开。小车的运行由三相异步电动机控制，小车的车门和料斗的车门由电磁铁控制，当电磁铁得电时，料斗门或车门打开，失电时关闭。
（1）手动控制要求
①小车向前运行：小车在料斗下面时不能向前运行，小车的车门在打开时不能运行，小车采用点动控制，按下向前运行按钮，小车向前进，当小车行至料斗下时，碰到前限位开关时应停下来。
②小车向后运行：小车在A地点时不能后退，小车的车门在打开时不能运行，小车采用点动控制，料斗门未关闭时不能运行，按下向后运行按钮时，小车向后运行至A地点时，小车碰到后限位开关应停下来。
③料斗门打开控制：小车必须在B点料斗门下时，才能打开料斗门，以避免将料卸在地上。按一下料斗门打开按钮，控制料斗门的电磁铁得电，斗门打开，延时10秒种后电磁铁失电斗门关闭。
④车门打开控制：小车必须在A地点时，才能打开车门，以保证将料卸在规定地点。按一下车门打开按钮，控制车门的电磁铁得电，车门打开，延时5秒种后电磁铁失电，车门关闭。
（2）单周期运行控制要求
小车在A地点，并且在车门关好的情况下，按一下向前运行按钮。小车就从A地点运行到B地点停下来，然后料斗门打开装料10秒钟，之后小车自动向后行到A地点停止，车门打开卸料5秒钟后，车门关闭。
（3）自动循环控制方式要求
小车在A地点时，按一下向前运行按钮，小车将自动重复单周期运行过程，断开运行开关时，小车将在完成一个循环之后，结束运行。在手动控制方式下不能运行单周期和自动运行方式；反之，在单周期和自动运行方式下也不能进行手动控制。
图2-1小车自动往返装卸料控制过程
三、设计方案
3.1控制系统的构成
小车前进和后退开关来控制。在装料和卸料的地方用限位开关来实现，当小车前进到达B地时，碰到前限位开关，实现小车停车装料动作，并且用定时器计时装料10秒;当小车后退到达A地时，碰到后限位开关，实现小车车门开卸料动作，并且用定时器计时卸料 5秒。可以由手动和自动两种控制方式，而且在手动控制方式下不能运行单周期和自动运行方式；反之，在单周期和自动运行方式下也不能进行手动控制。
3.2工作过程
工作过程如3-1图所示：
3-2 小车自动往返装卸货工作过程
3.3总体流程设计方案
3-3小车自动往返装卸料控制流程图
四硬件电路
4.1 I/O分配表
根据图4-1汇编PL程序能够实现小车自动往返装卸料控制，并且确定输入和输出的分配能更够快的编译程序得到实现。
表4-1 I/O分配表
4.2电路图
接线从左往右，从上往下的顺序依次接好线。
图4-2电路图
五、PLC控制程序
5.1程序控制流程图
按照小车自动往复循环运动，KM1\KM2分别为电动机正、反转接触器，SQ1为前限位开关，SQ2为后限位开关。
限位开关SQ1放在最左侧的位置，而SQ2放在最右侧的位置，机械挡铁装在运动部件上。启动时，利用正向或反向启动按钮，如按下正转按钮SB2，KM1通电吸合并自锁，电动机作正向旋转带动小车左移。挡运动部件以至左端并碰到SQ1时，将SQ1压下，其常闭触头断开，切断KM1接触器线圈电路，同时其常开触头闭合，开始延时；KT1延时结束，接通反转接触器KM2线圈电路，此时电动机由正向旋转变为反向旋转，带动小车向右移动，直到压下SQ2限位开关电动机由反转延时后又变成正转，这样驱动小车进行往复的循环运动。
图5-1程序控制流程图
5.2 PLC控制程序梯形图
在梯形图中，通过M8002上电将S0初始化，X0为运行按钮，然后通过开关X3(手动)和X4（自动）选择工作的方式，当X3按下时，程序直接跳转到自动模块，当X4闭合时，程序会跳转到手动模式， 本次设计的梯形图如图5-2所示。
图5-2 控制程序的梯形图
六、系统运行与调试
下载程序后，将PLC的工作模式开关拨到RUN位置，“RUN”LED亮，
此刻将启动开关拨到开启状态，程序开始运行，按照程序设定要求进行运行。
6.1手动调试
前进:小车在料斗下面时不能向前运行，按下前进按钮小车前进不了，小车的车门]在打开时不能运行，小车采用点动控制，按下向前运行按钮，小车向前进，当小车行至料斗下时，碰到前限位开关时应停下来。
装料:小车必须在B点料斗门下时，才能打开料斗门，以避免将料卸在地上。按一下料斗门打开按钮，控制料斗门的电磁铁得电，斗门打开，延时 10 秒种后电磁铁失电,斗门关闭。
后退:小车在A地点时不能后退，小车的车门在打开时不能运行,小车采用点动控制，料斗门未关闭时不能运行，按下向后运行按钮时，小车向后运行至A 地点时，小车碰到后限位开关应停下来。
卸料:小车必须在A地点时，才能打开车门，以保证将料卸在规定地点。按一下车门打开按钮，控制车门的电磁铁得电，车门打开，延时 5秒种后电磁铁失电，车门关闭。
6.2单周期运行控制调试
小车在A地点，并且在车门关好的情况下，按一下向前运行按钮。小车就从A地点运行到B 地点停下来，然后料斗门打开装料10秒钟，之后小车自动向后行到 A 地点停止，车门打开卸料5秒钟后，车门关闭。
6.3自动循环运行控制调试
小车在A地点时，按一下向前运行按钮，小车在A地点，并且在车门关好的情况下，按一下向前运行按钮。小车就从A地点运行到 B 地点停下来，然后料斗门打开装料10秒钟，之后小车自动向后行到 A 地点停止，车门打开卸料 5 秒钟后，车门关闭。，断开运行开关时，小车将在完成一个循环之后，继续运行下一个循环。
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