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前言
提示:个人笔记,无参考价值
实操一_话题发布
需求:
编码实现乌龟运动控制,让小乌龟做圆周运动。
实现分析:
- 乌龟运动控制实现,关键节点有两个,一个是乌龟运动显示节点
turtlesim_node,另一个是控制节点,二者是订阅发布模式实现通信的,乌龟运动显示节点直接调用即可,运动控制节点是turtle_teleop_key,通过键盘控制,现在需要自定义控制节点。 - 控制节点自实现时,首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息,可以使用ros命令结合计算图来获取。
- 了解了话题与消息之后,通过C++ 编写运动控制节点,通过指定的话题,按照一定的逻辑发布消息即可。
1.话题与消息获取
1.1话题获取
运行turtlesim_node和turtle_teleop_key这两个节点,使用指令rqt_graph
启动计算图,可以查看到这两个节点的话题为: /turtle1/cmd_vel。或者通过rostopic list
指令查看所有话题。
1.2消息获取
获取消息类型
rostopic type /turtle1/cmd_vel
指令可以查看话题的详细信息,详细信息里的type字段的值为消息类型。消息类型为geometry_msgs/Twist
获取消息格式
rosmsg info geometry_msgs/Twist
#结果
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
linear(线速度) 下的xyz分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s);
angular(角速度)下的xyz分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。
补充资料2:偏航、翻滚与俯仰
坐标系图解:
2.实现发布节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp std_msgs geometry_msgs
实现代码如下:
/*
准备工作:
1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前,注意先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建发布者对象
4.循环发布运动控制消息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"control");
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
// 4.循环发布运动控制消息
//4-1.组织消息
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = 1.0;
msg.linear.y = 0.0;
msg.linear.z = 0.0;
msg.angular.x = 0.0;
msg.angular.y = 0.0;
msg.angular.z = 2.0;
//4-2.设置发送频率
ros::Rate r(10);
//4-3.循环发送
while (ros::ok())
{
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
3.配置文件并运行
首先,启动 roscore;
然后启动乌龟显示节点;
最后执行运动控制节点。
实操二_话题订阅
需求描述:
已知turtlesim中的乌龟显示节点,会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向),要求控制乌龟运动,并时时打印当前乌龟的位姿。
实现分析:
- 首先,需要启动乌龟显示节点以及运动控制节点并控制乌龟运动。
- 通过ROS命令,来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。
- 编写订阅节点,订阅并打印乌龟的位姿。
1.话题与消息获取
获取话题
rostopic list
指令查看所有话题,查看到话题名称为: /turtle1/pose
获取消息类型
rostopic type /turtle1/pose
指令查看该话题的详细信息,信息里的type字段为消息类型,消息类型为:turtlesim/Pose
获取消息格式
rosmsg info turtlesim/Pose
//结果
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
2.实现订阅节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp std_msgs turtlesim
/*
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅者对象
5.回调函数处理订阅的数据
6.spin
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"sub_pose");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建订阅者对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
// 5.回调函数处理订阅的数据
// 6.spin
ros::spin();
return 0;
}
3.运行
首先,启动 roscore;
然后启动乌龟显示节点,执行运动控制节点;
最后启动乌龟位姿订阅节点。
实操三_服务调用
需求描述:
编码实现向 turtlesim 发送请求,在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟,这是一个服务请求操作。
实现分析:
- 首先,需要启动乌龟显示节点。
- 通过ROS命令,来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型
- 编写服务请求节点,生成新的乌龟。
1.服务名称与服务消息获取
获取话题:/spawn
rosservice list
获取消息类型:turtlesim/Spawn
rosservice type /spawn
获取消息格式:
rossrv info turtlesim/Spawn
//响应结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
---
string name
2.服务客户端实现
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp std_msgs turtlesim
/*
生成一只小乌龟
准备工作:
1.服务话题 /spawn
2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
3.运行前先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
需要包含 turtlesim 包下资源,注意在 package.xml 配置
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 service 客户端
5.等待服务启动
6.发送请求
7.处理响应
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"set_turtle");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 service 客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 5.等待服务启动
// client.waitForExistence();
ros::service::waitForService("/spawn");
// 6.发送请求
turtlesim::Spawn spawn;
spawn.request.x = 1.0;
spawn.request.y = 1.0;
spawn.request.theta = 1.57;
spawn.request.name = "my_turtle";
bool flag = client.call(spawn);
// 7.处理响应结果
if (flag)
{
ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",spawn.response.name.c_str());
} else {
ROS_INFO("乌龟生成失败!!!");
}
return 0;
}
3.运行
首先,启动 roscore;
然后启动乌龟显示节点;
最后启动乌龟生成请求节点。
实操四_参数设置
需求描述:
修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色,已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。
实现分析
- 首先,需要启动乌龟显示节点。
- 通过ROS命令,来获取参数服务器中设置背景色的参数。
- 编写参数设置节点,修改参数服务器中的参数值。
1.参数名获取
获取参数列表:
rosparam list
响应结果:
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
2.参数修改
/*
注意命名空间的使用。
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"haha");
//ros::NodeHandle nh;
// ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
// ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
// ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);
ros::NodeHandle nh("turtlesim");
nh.setParam("background_r",0);
nh.setParam("background_g",0);
nh.setParam("background_b",0);
return 0;
}
3.运行
首先,启动 roscore;
然后启动背景色设置节点;
最后启动乌龟显示节点;
PS: 注意节点启动顺序,如果先启动乌龟显示节点,后启动背景色设置节点,那么颜色设置不会生效。
4.其他设置方式
方式1:修改小乌龟节点的背景色(命令行实现)
rosparam set /turtlesim/background_b 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_g 自定义数值
rosparam set /turtlesim/background_r 自定义数值
方式2:启动节点时,直接设置参数
rosrun turtlesim turtlesim_node _background_r=100 _background_g=0 _background_b=0