（1）ROS基本操作

可参考：https://blog.csdn.net/jimson_zhu/article/details/81226978

（1）创建工作空间catkin：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make  （编译程序）

（2）在工作空间中创建程序包：

$ cd ~/catkin_ws/src   

$ catkin_create_pkg xxx rospy roscpp     xxx为程序包的名字    roscpp和rospy为依赖关系

（3）话题和服务用于节点间的通信，话题异步，服务同步(需要reply应答)

3.1 节点

查看运行的节点：$ rosnode list   

运行指定的节点：$ rosrun turtlesim turtlesim_node   turtlesim为节点所在文件夹的名字   turtlesim_node为节点名字

例如：运行两个节点，一个产生小乌龟&#