ros 基础操作２

创建并初始化工作空间
mkdir -p ~/.catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间
在空间根目录下
catkin_make

设置环境变量
在空间根目录下
source devel/setup.bash

sudo vim ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

创建功能包
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
catkin_make

执行
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

实现一个发布者
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
按照一定平路循环发布消息

实现一个订阅者
初始化ROS节点
订阅需要的topic
循环等待topic消息，接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

实现一个服务器
初始化ROS节点
创建Server实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

实现一个客户端
初始化ROS节点
创建一个Client实例
发布服务请求数据
等待server处理之后的应答结果

定义动作服务器
初始化ROS节点
创建动作服务器实例
启动服务器，等待动作请求<