matlab_gtsam环境配置

gtsam-matlab环境配置

主要参考博客

matlab使用gtsam工具箱：https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/120034253

按照上述博客操作

实际安装过程中存在的问题

• 注意使用较高版本gtsam的cmake参数-DMATLAB_ROOT应改为-DMatlab_ROOT_DIR，若前者不启用则尝试后者

• gtsam的版本不宜过高，我是用的4.2.0，太高可能会出现link lib error

  我自己用的版本下载链接：https://cloud.tsinghua.edu.cn/f/7deedbe0109e44bd889f/

• 安装gtsam时ubuntu的python环境须为python3，在Python2环境下会出现syntax error

安装python3.8见 https://blog.csdn.net/weixin_42955871/article/details/123088247

• 注意安装在系统目录一定要使用sudo make install

• 出现no module named pyparsing，需安装pyparsing库：pip install pyparsing

见https://blog.csdn.net/qq_29579431/article/details/99236119

注意，这里不能使用pip3安装，须用pip。

若pip报错为main相关，则按照以上博客更改

sudo gedit /usr/bin/pip

若pip中出现no module问题，需要回到python2环境中pip install该库；

切换python环境的方法1：

sudo rm /usr/bin/python
sudo ln -s /usr/local/python3/bin/python3.8（你的python所在位置） /usr/bin/python

切换python环境的方法2：

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 2 # 添加Python2可选项，优先级为2
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/local/python3/bin/python3.8 1 #添加Python3可选项，优先级为1

sudo update-alternatives --config python

输出为

root@ubuntu:/usr/bin# sudo update-alternatives --config python
There are 2 choices for the alternative python (providing /usr/bin/python).

  Selection    Path                Priority   Status
------------------------------------------------------------
  0            /usr/bin/python2.7   2         auto mode
  1            /usr/bin/python2.7   2         manual mode
* 2            /usr/bin/python3.8   1         manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 

输入数字切换版本

出现其他“no module”问题都用pip自行安装即可

• “在matlab文件夹下删除或者重命名前缀是libstdc++相关的文件”这一步是官方文档上的内容，

  If you have a newer Ubuntu system (later than 10.04), you must make a small modification to your MATLAB installation, due to MATLAB being distributed with an old version of the C++ standard library. Delete or rename all files starting with libstdc++ in your MATLAB installation directory, in paths:

  /usr/local/MATLAB/[version]/sys/os/[system]/
  /usr/local/MATLAB/[version]/bin/[system]/
  
  

但如果matlab版本新，所使用的c++标准库是高版本的，这样的话就不要做这一步，在以上两个目录中查看libstdc++.so的版本，高于libstdc++.so.6版本就不要改了。低版本就按照官方文档改。

• 所有安装完成后，可切换回python2环境，不影响正常使用。