Ouster 激光雷达 Web 浏览器操作一览

常德行习教事

已于 2024-11-25 10:02:25 修改

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分类专栏： Ouster LiDAR Web Browser 文章标签：自动驾驶

于 2023-07-13 17:35:12 首次发布

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随着工业产品的不断迭代，越来越多的厂家提供的产品支持 Web 浏览器参数查看和配置。这给产品的应用和调试带来了极大的便利，产品应用开发和调试人员不再需要下载安装专门的配置软件，而是借助于电脑中已经安装或系统自带的浏览器（常见的如Google Chrome浏览器，IE浏览器，Microsoft Edge浏览器，火狐浏览器，腾讯QQ浏览器，360浏览器等）直接登录产品设置界面，快速完成产品参数设置和获取运行状态信息。

Ouster 激光雷达也支持通过 Web 浏览器进行状态查看和参数设置的功能。

以下将简单分享一下通过浏览器查看 Ouster 激光雷达的运行状态、诊断信息以及设置参数的功能。本人偏向于使用电脑购买时系统自带的浏览器，当然时 Microsoft Edge 啦。其他浏览器试过几个，想必上边列举的一些浏览器连接 Ouster 激光雷达应该是不成问题的。

且讲闲话休题，直接上干货！

首先呢，当然是打开浏览器了。打开之后，输入激光雷达的 IP 地址，然后敲击键盘回车按钮。

不过，你想看到上边的界面是有前提条件的，并不是输入激光雷达 IP 地址就一定能进入这个界面。首先，你必须得确保激光雷达已经上电，网线连接到电脑后，该连接可以被电脑识别(我的判断依据是进入电脑网络适配器设置界面后，连接激光雷达的网络接口标识没有红色叉号），而且，激光雷达的IP地址和该网卡地址在同一个网段。否则，让谁操作都不好使，就算狄仁杰在，也登录不到上边的界面。

又扯远了，赶紧拉回来。登录到上边的 Dashboard 界面后，可以看到激光雷达的系统信息（System Information），包含 IP 地址、序列号、型号等；固件信息（Firmware Update），包含当前激光雷达的固件信息和固件升降级操作的功能；系统状态（System Status），包含激光雷达当前的运行状态和活跃的告警信息；还有重要的运行参数信息（Configuration），包含点云模式、水平视场角范围和点云的UDP封装格式等。

如果在 Dashboard 界面看到激光雷达的状态信息中，显示的活动的告警信息不为0，那么就可以点击页面上方的 Diagnostics 界面查看具体的诊断信息了。

我的经验是，只要告警信息中没有显示 ERROR，或者历史 log 中没有连续的 ERROR 记录，那么雷达基本上就是没有问题的。WARNING 警告信息可能会出现，但感觉通过是可以通过排查予以消除的。

在 Diagnostics 界面的最下方还有一个导出诊断文件功能的 System Diagnostics 按钮。

但是导出的诊断文件是二进制格式的，我們解析不了，貌似获取不到有用的信息。

接下来就是提供所有参数设置功能的界面了，点击页面顶部的 Configuration 即可进入。

用过雷达之后才知道，上边的这三个参数，不是激光雷达的，而是和激光雷达通讯的上位控制器或 PC 的地址和端口。其中，UDP Destination Address 必须得是控制器连接了激光雷达的那个网卡的IP地址，有时软件拿不到点云，但雷达又没有报错，通常就是和这个参数有关。其次是 UDP Port Lidar 和 UDP Port IMU 端口号千万千万不要重复，如果二者重复了，你懂的，当然是软件又拿不到数据喽。

Mode 下方的这些参数，感觉设置水平视场角范围的 Azimuth Window 参数挺有用的，可以在默认的0~360度范围内，设置一个 ROI 区间，只输出自己关心的角度范围内的点云数据。不过这个参数特别要留意的是，角度的单位是毫度，不是度。如果水平视场角范围想设置为 90 ~ 270 度，那么输入的角度分别是 90000 和 270000。

接下来的设置选项与时钟同步相关。用时钟同步的小伙伴们当然也都懂，也不需要我多废话。用不上时钟同步这个功能的小伙伴，则完全不需要管这部分参数，默认的放着就行。

当然，如果有需要的小伙伴，我也很乐意再写一份与这些参数相关的时钟同步的说明文章。

最后就是参数保存了。Ouster 激光雷达的参数保存设计思路很清奇！就是参数输入后，一定要先点击屏幕右下角右侧的 Apply Config 按钮，才能使设置的参数生效。点击之后，会有个半分钟左右的初始化时间。这个按钮一定要在输入参数后首先点击，如果断电之后，不想让设置的参数丢失，那么点击过 Apply Config 按钮之后，Persist Active Config 按钮一定要记得点击一次，且确保看到了保存成功的弹窗。