Ouster 激光雷达 GPS 时钟同步

在介绍 Ouster 激光雷达 GPS 时钟同步的操作步骤之前，首先普及一些 GPS是时钟同步的基本概念。
这些基本概念包含：
1. UTC 时间，GPS 时间和国际原子钟 TAI 时间介绍
2. 全球定位系统 GPS 和全球导航卫星系统 GNSS
3. NMEA 和 NMEA 消息类型
4. GPRMC 消息介绍
5. PPS 介绍

If the parameter "nmea_leap_seconds" is configured to 0, the reported timestamp is Unix Epoch time.

1. UTC time, GPS time and TAI time

UTC Time Coordinated Universal Time, popularly known as GMT (Greenwich Mean Time). Local time differs from UTC by the number of hours of your time zone.
GPS Time Global Positioning System time, is the atomic time scale implemented by the atomic clocks in the GPS ground control stations and the GPS satellites themselves. GPS time was zero at 0h 6-Jan-1980 and since it is not perturbed by leap seconds, GPS is now ahead of UTC by 18 seconds.
TAI (Caesium-133 atom clock) Time Temps Atomique International, is the international atomic time scale based on a continuous counting of the SI second. TAI is currently ahead of UTC by 37 seconds. TAI is always ahead of GPS by 19 seconds.

2. GPS and GNSS

GPS The Global Positioning System (GPS) is a satellite-based radio navigation system owned by the United States government and operated by the United States Space Force. It is one of the global navigation satellite systems (GNSS) that provide geolocation and time information to a GPS receiver anywhere on or near the Earth where there is an unobstructed line of sight to four or more GPS satellites.
GNSS Global Navigation Satellite Systems is a term that refers to the International Multi-Constellation Satellite System, typically includes GPS, GLONASS, Beidou, Galileo, and any other constellation systems.

3. NMEA and NMEA Sentences

NMEA The National Marine Electronics Association (NMEA) is a US-based marine electronics trade organization setting standards of communication between marine electronics. NMEA 0183 is a combined electrical and data specification for communication between marine electronics.
GPRMC: Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT data
GPVTG: Track Made Good and Ground Speed
GPGGA: Global Positioning System Fix Data
GPASA: GPS DOP and Active Satellites
GPGSV: GPS Satellites in View
GPGLL: Geographic Position, Latitude / Longitude

4. GPRMC Message

5. PPS

More about TAI
International Atomic Time is an extraordinarily precise means of time-keeping. Atomic clocks deviate only 1 second in up to 100 million years.
The International System of Units (SI) defines one second as the time it takes a Cesium-133 atom oscillate exactly 9,192,631,770 times.
Atomic Clocks usually have an external PPS output, although internally they operate at 9,192,631,770 Hz.
PPS, A pulse per second (PPS) is an electrical signal that has a width of less than one second and a sharply rising or abruptly falling edge that accurately repeats once per second.

Ouster 激光雷达 GPS 时钟同步操作

1. 硬件连接

Ouster 激光雷达连接 GPS 模块后，通过接收 GPRMC 消息和 PPS 方波脉冲信号进行时钟同步。

     

无论是价格低廉实惠的 GPS 模块，还是可用于高精度定位的 RTK，只要其可以输出 PPS 方波脉冲信号和通过 RS-232 或 RS-232TTL 输出 GPRMC 消息，则 Ouster 激光雷达可与该模块连接进行时钟同步。

Ouster 激光雷达的 GPS 时钟同步操作涉及到硬件连接和软件参数设置。12芯线缆中，MULTIPURPOSE_IO 多功能输入输出线芯需被设置为 INPUT_NMEA_UART 来接收来自 GPS 模块的 GPRMC 消息，连接 GPS 模块或 RTK 的串口发送端 Tx，激光雷达的 MULTIPURPOSE_IO 相当于串口接收的 Rx。
因为激光雷达不需要向 GPS 模块或 RTK 输出数据，所以 Ouster 激光雷达的 12 芯线中没有串口的 Tx。因此，GPS 模块或 RTK 的 Rx 串口接收端无需连接。
Ouster 激光雷达的 timestamp_mode 需要被设置为 TIME_FROM_SYNC_PULSE_IN。然后12芯线缆中的 SYNC_PULSE_IN 线芯连接 GPS 模块或 RTK 的 PPS 用来接收1Hz 的方波信号。 

如果使用中是通过 Ouster 标准附件线缆所带的 interface-box 进行接线，无论采用 DuPont 线通过盒子内的 Pin 针接线，还是通过盒子外部 6-pin JST 端子接线，都需要通过两个短接帽，按照下图所示的连接方式，分别连接盒子内 SYNC_PULSE_IN 和 MULTIPURPOSE_IO 处的针脚。
图中是通过盒子外部的 6-pin JST 端子连接 GPS 模块。

下图中是用杜邦线，通过盒子内部的针脚进行接线。除了 SYNC_PULSE_IN 连接 GPS 模块或 RTK 的 PPS，MULTIPURPOSE_IO 连接 GPS 模块或 RTK 的串口数据发送端 Tx 之外，请务必确保盒子和 GND 连接到 GPS 模块或 RTK 的 GND，这是信号和数据传输的基本要求。

在此需要特别提到的是，完成硬件连接后，请确保 GPS 模块或 RTK 的天线置于室外无遮挡处，室外空旷环境为佳。GPS 模块或 RTK 的天线接收的是来自太空中的 GPS 卫星信号，避免置于室内或地下车库等场所因 GPS 信号弱或接收不到 GPS 信号而造成同步失败。

2. 参数设置及同步状态查看

Ouster 激光雷达 GPS 时钟同步的相关参数设置在下方的视频中给出。

Synchronizing Ouster LiDAR timestamp with GPS_哔哩哔哩_bilibili

视频内容介绍：
该视频主要介绍了 Ouster 激光雷达与 GPS 时钟同步的操作步骤和方法。

Ouster 激光雷达与 GPS 时钟同步时，只接收 GPS 发出的 GPRMC 消息。
因此，第一部分通过介绍演示测试时所用的一款 GPS 模块，以确保时钟同步之前，GPS 模块的准备工作能够就绪，即 GPS 信号接收良好，持续输出有效的 GPRMC 消息。
Ouster 提供的激光雷达附件，主要有两大类。 一类是线缆带接线盒 interface-box 的附件。这类附件是激光雷达应用中最常用到的附件，供电方便，接线方便，都是标准接头插拔式的连接方式。此外，interface-box 内可提供对外输出的 5VDC 电源，如果所使用的 GPS 模块也是5V直流供电，那么无需再用单独的外部电源为 GPS 模块供电。唯一需要注意的是，如果用到 interface-box 内的5V直流电压输出，那么需要根据盒子内 PCB 板上的标注，通过短接帽短接对应的 pin 脚。 另一类是末端 pigtail 散线的附件。这种附件需要线芯逐一对应连接电源，以太网接头和 GPS 模块，此时 GPS module 也需要连接电源。
鉴于 GPS 传输 GPRMC 信息的 UART 通讯是单端对地的传输方式，因此，在激光雷达 12 芯线全部连接完毕的情况下，需要再额外用一根线连接激光雷达的电源负极和 GPS 模块的电源负极。 接下来介绍了通过 ouster-ros 驱动，查看同步后的点云时间戳的方法。
最后介绍了可能造成 GPS 时钟同步失败的几种原因。

3. 新增补充内部及注意事项浅谈

为方便参数设置和同步状态查看，也可以参考我之前发布的一篇技术分享 《Ouster激光雷达IP地址获取与设置》，并下载其中提到的小软件。在 “GPS 时钟同步配置” 界面可以一次性完成所有相关参数的设置(该小软件中未提供 leap_seconds 设置选项，如果需要时间戳基于国际原子钟 TAI 时间，请通过 Web Browser 连接 Ouster 激光雷达或者命令行指令，将 leap_seconds 设置为 37，当前 TAI 时间相对于 UTC 时间的 leap_seconds 是 37 秒)。

激光雷达的 GPS 时间同步操作，涉及到硬件接线和软件参数设置，还涉及到第三方的 GPS 模块或 RTK 仪器。任何一个环节存在问题，都可能造成激光雷达时间戳同步失败。

如果测试或使用中，遇到失败的情况，请逐项分析、依次排查可能的原因。
比如：
1. 在连接 Ouster 激光雷达之前，可先通过 GPS 模块或 RTK 厂家提供的软件或工具，确认是否可以接收到 GPS 信号，是否可以连续输出有效的 GPRMC 消息。
2. 是否对 Ouster 激光雷达做了 GPS 时钟同步相关的参数设置，参数设置是否启用生效，是否对参数设置作保存。可以参考我之前分享的另一篇文章 《Ouster 激光雷达 Web 浏览器操作一览》。
3. GPS 模块或 RTK 与 Ouster 激光雷达之间的接线是否正确。(接线操作请在断电情况下进行)
4. 通过 Web Browser 或命令行获取激光雷达的时钟同步响应，sync_pulse_in 和 nmea 是否显示 “lock”。lock 状况成功与否，可以通过盒子内的对应 led 指示灯是否闪烁进行判断。
sync_pulse_in “lock” 的前提是 GPS 模块或 RTK 的 PPS 信号输出正常，接线正确，激光雷达的 timestamp_mode 设置为 TIME_FROM_SYNC_PULSE_IN 且 sync_pulse_in_polarity 极性设置正确（如不确定，可分别尝试 ACTIVE_HIGH 和 ACTIVE_LOW 选项，参数设置后务必点 Apply 启用，需断电保持的话，请点击 Persist Active Config 进行保存）。
nmea “lock” 的前提是，GPS 模块或 RTK 卫星信号接收良好，在连续输出有效的 GPRMC 消息，且接线正确，通讯波特率匹配，nmea_in_polarity 极性设置正确（如不确定，可分别尝试 ACTIVE_HIGH 和 ACTIVE_LOW 选项，参数设置后务必点 Apply 启用，需断电保持的话，请点击 Persist Active Config 进行保存）。
5. Ouster 激光雷达产品在升级迭代的过程中，线缆附件也有变化，请确保激光雷达和线缆附件的匹配性。如果 GPS 模块或 RTK 工作良好，接线正确，设置也做了不同的尝试，仍然同步失败，可更换线缆附件或接线盒进行对比验证，排查可能的原因。
6. 上边分享的视频，在末尾处提到了激光雷达固件的问题。Ouster 激光雷达的固件也在不断的迭代升级，装有 V2.5.1 固件的 Ouster 激光雷达作 GPS 时钟同步时会出现固件引起同步失败的情况，这个固件存在时间较短，bug 发现后，这个固件已经下架。如果使用 Ouster 的二代激光雷达并且需要作 GPS 时间同步，激光雷达是 V2.5.1 的情况下，请务必对激光雷达的固件进行升级。

Ouster 激光雷达未作时间同步或时间同步失败的情况下，输出的雷达上电后的运行时长，单位是纳秒（通过该时间可以知道雷达连续运行的时长，断电重启将导致从0开始重新累积）。
同步成功后，输出的点云时间戳是 GPS 授时的 Unix epoch time。时间基准需根据 leap_seconds 的设置判断。