FreeRTOS操作系统（详细速通篇）——— 第二章

   本专栏将对FreeRTOS进行快速讲解，带你了解并使用FreeRTOS的各部分内容。适用于快速了解FreeRTOS并进行开发、突击面试、对新手小白非常友好。期待您的后续关注和订阅！

目录

1 FreeRTOS基础知识

1.1 调度方式

1.1.1 抢占式调度

1.1.2 时间片调度

1.2 任务状态与运行列表

1.2.1任务状态

1.2.1 运行列表

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FreeRTOS基础知识

1.1 调度方式

       调度的意思为：调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。 FreeRTOS共计有三种调度方式，其主要被使用的为抢占式调度和时间片调度，详情如下所示。

•  抢占式调度：这种调度方式主要针对优先级不同的任务。每个任务都有一个优先级，高优先级的任务可以中断并抢占低优先级的任务。
• 时间片调度：这种方式主要用于优先级相同的任务。当多个任务具有相同的优先级时，任务调度器会在每次系统时钟节拍到达时切换任务。
• 协程式调度（官方不再更新，后续不再进行解释）：当前执行的任务会持续运行，即使有高优先级的任务也不会中断和抢占低优先级任务。

1.1.1 抢占式调度

占式调度依赖任务的抢占优先级别，在FreeRTOS中抢占优先级数值越大，任务优先级越高。举例目前有三个任务需要运行:Task1、Task2、Task3。

Task1优先级为：1

Task2优先级为：2

Task3优先级为：3

运行过程如下所示：

1.当Task1在运行时，若Task2变为就绪状态，抢占式调度器将使Task2抢占Task1的运行；

2.当Task2在运行时，若Task3变为就绪状态，抢占式调度器将使Task3抢占Task2的运行；

3.当Task3在运行时，若Task3因系统延时或等待信号量等原因进入阻塞状态，系统将选择就绪态中优先级最高的Task2来执行；

4.当Task3的阻塞状态解除（如延时结束或接收到信号量），Task3将恢复到就绪状态，并抢占Task2的运行。

总结

对于抢占式优先级，我们只需要记住以下三点：

1. 运行过程中，高优先级任务先执；
2. 若是高优先级任务没有进入阻塞或者停止，低优先级任务将无法进行运行；
3. 若任务被抢占后，就会直接进入就绪状态（下文介绍）。

1.1.2 时间片调度

时间片调度主要是用来应对同等优先级任务运行的情况。同等优先级任务它们轮流享有相同的运行时间（时间片），在该系统中一个时间片就相当于系统抵达定时器的一个中断周期。

同样举例来说：Task4、Task5、Task6的优先级为相同的三个任务。

运行过程如下所示：

1.Task4运行完一个时间片之后，将会切换到Task5进行运行；

2.Task5运行完一个时间片之后，将会切换到Task6进行运行；

3.Task6运行完一个时间片之后，将会切换到Task4进行运行；

4.最终按照此顺序进行运行。

总结

对于抢占式优先级，我们只需要记住以下三点：

1.具有相同优先级的任务会轮流执行，采用时间片轮转调度；

2.时间片的大小由滴答定时器中断的周期决定；

3.未用完的时间片不会被保留，下次任务执行时仍然按照一个完整的时间片时钟节拍运行。

1.2 任务状态与运行列表

1.2.1任务状态

在FreeRTOS中，任务有四种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态。

1.运行态：任务正在被执行时处于运行态。在STM32中，同一时间仅有一个任务处于运行态。

2.就绪态：任务已准备好执行，但尚未被调度运行时处于就绪态。

3.阻塞态：任务因延时或等待外部事件而无法继续执行时处于阻塞态。

4.挂起态：类似于暂停状态。任务通过调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需调用解挂函数vTaskResume()才能返回到就绪态。

系统状态转化图

        上图为系统之间状态的转换图。由于运行态的任务只能有一个，运行态只能由就绪态任务进行转换，但进入就绪态的任务可以转换为其他三种状态。需要进行强调的为挂起状态，在将任务采用函数挂起之后，任务无法运行。如果不调用函数将其进入就绪态，其将一直无法运行。

1.2.1 运行列表

    运行状态只有一个，而就绪状态、阻塞状态、挂起状态有多个，因此就需要相对的列表。分别为就绪列表、阻塞列表、挂起列表。而调度器总是会处于就绪的列表之中，选择其中优先级最高的任务进行执行。

列表

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