文章目录 前言代码 前言 进行形状显示是具有意义的,可以用来显示人工点选的区域,用以交互。 代码 //检查点云是否存在 viewer->removeAllShapes(); //将hsv颜色转换到rgb颜色 float r,g,b; hsv_to_rgb(h,s,v,r,g,b); viewer->addPolygonpcl::PointXYZ(cloud,r,g,b,id);