妙算2编译GPU版本的OpenCV并使用python进行调用

前置知识：

1.妙算2-G上已经预装好了cuda9，所以我没考虑cuda的安装问题，也没有考虑cuda是否和opencv存在版本的对应问题。

2.根据：python+OpenCV+cuda计算光流_dagongji10的博客-CSDN博客

OpenCV3.x/OpenCV2.x的GPU版本仅支持C++编程加速

OpenCV4.1.0之后的GPU版本开始支持Python编程加速

3.直接下载opencv-python包是已经预编译好的CPU版本的opencv,由于预编译的原因，下载时需要注意python版本和opencv-python包的对应关系，若版本不对应则会出现无法调用opencv包的情况。而自己通过cmake编译的话就不需要版本对应了，因为在生成配置文件时会根据系统的版本进行配置。

4.折腾了很久是因为妙算2中原本存在有多个版本的OpenCV（ros自带的opencv、jetpack中自带的OpenCV）,导致环境配置的时候一通乱麻一样。最后是把OpenCV全部删除然后思路才慢慢清晰的。

配了这么多环境，感觉最重要的还是把思路捋清楚，有一条主线的话，找问题、搜资料会通透许多，这也是我写前置知识的原因。

一、主体参考：

博客参考：

Nvidia Jetson TX2 配置Cuda 加速的Opencv_tx2安装cuda_YOLOKY的博客-CSDN博客

 （是的，我使用了上面博客中的apt-get auto-remove命令，不建议使用）

 官方参考：OpenCV: Building OpenCV for Tegra with CUDA

二、解决编译过程中报错参考：

——error1:   

/usr/bin/ld: skipping incompatible /usr/local/cuda-9.0/lib64/libcudnn.so when searching for -lcudnn

——由于我不需要用到cudnn，所以直接在cmake命令选项中关掉cudnn的编译：

-D WITH_CUDNN=OFF 

——error2:   

No such file or dirctory

——ubuntu安装opencv_contrib扩展库，附踩坑+测试-云社区-华为云

——error3:   

undefined reference to cv::cuda::SURF_CUDA::SURF_CUDA()

——没找到很好的解决方法，直接在cmake命令选项中关掉EXAMPLES的编译：

-DBUILD_EXAMPLES=OFF

三、最终的cmake命令为：

cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DBUILD_PNG=OFF \
    -DBUILD_TIFF=OFF \
    -DBUILD_TBB=OFF \
    -DBUILD_JPEG=OFF \
    -DBUILD_JASPER=OFF \
    -DBUILD_ZLIB=OFF \
    -DBUILD_EXAMPLES=OFF \
    -DBUILD_opencv_java=OFF \
    -DBUILD_opencv_python2=ON \ #即可以用python2
    -DBUILD_opencv_python3=ON \ #也可以用python3调用
    -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \
    -DWITH_OPENCL=OFF \
    -DWITH_OPENMP=OFF \
    -DWITH_FFMPEG=ON \
    -DWITH_GSTREAMER=OFF \
    -DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
    -DWITH_CUDA=ON \ #启动GPU版本
    -DWITH_GTK=ON \
    -DWITH_VTK=OFF \
    -DWITH_TBB=ON \
    -DWITH_1394=OFF \
    -DWITH_OPENEXR=OFF \
    -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-9.0 \
    -DCUDA_ARCH_BIN=6.2 \ #对应的硬件算力
    -DCUDA_ARCH_PTX="" \
    -D WITH_CUDNN=OFF \
    -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/dji/opencv-4.1.1/opencv_contrib-4.1.1/modules \
    ..

关于使用pkg-config功能：

查看opencv4.x要输入 pkg-config opencv4 --modversion来查找。因为/usr/local/lib/pkgconfig/里的文件是opencv4.pc
但是注意：
csdn博客：OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG 强烈建议开启这个 设置为ON， 因为opencv4默认不生成.pc文件，所以加上这句用于生成opencv4.pc文件，支持pkg-config功能。opencv4版本及以上 这里用ON。
而我cmake编译命令中应该是没有编译生成.pc文件，所以不支持pkg-config功能。