ROS下使用并校准多个USB摄像头

参考：

1.

ROS USB摄像头配置（单目和双目）_ros 配置摄像头输出分辨率_小小洋洋的博客-CSDN博客

2.ROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头_[warn] [1686222613.714079718] [usb_cam]: camera ca_通哈膨胀哈哈哈的博客-CSDN博客

 补充：上面的参考中，都是使用笔记本自带的摄像头进行校准，本文补充使用多个USB摄像头。

一、usb_cam功能包安装（不推荐使用sudo apt-get install的方式配置usb_cam，因为其不能修改launch文件，导致只能使用一个摄像头）

1.ROS下的usb相机驱动软件功能包为usb_cam，所以使用下面代码将usb_cam功能包下载到工作空间catkin_ws的src下：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd ../
catkin_make

注意：catkin_make编译时是否正常, 注意shell端输出的日志信息，最后几行会显示编译的结果，有时候由于工作空间包含的东西太多，会导致编译失败，但并不会报错，需要我们自己判断。

编译正常会显示下面这个打印信息：

[100%] Built target usb_cam_node

2.验证是否usb_cam是否能够正常使用：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 注意：usb_cam-test.launch文件中有这一行代码，表示关闭相机的图像

<arg name="image_view" default="false" />

把false改成true再运行launch就可以正常显示了。（若还是没有图像，建议使用cheese软件或v4l2进行尝试，判断是否是USB相机的问题）

 二、多个摄像头的校准

为什么要对相机进行校准？

答：在使用张正友标定法拍摄时应尽量保证相机参数不变 这里主要是焦距不变，焦距变化会导致部分fov变化，从而影响几乎全部的标定参数。当然，大多数场景中相机本身焦距都是固定的，而消费级，如手机镜头由于其本身畸变不大，且焦距较短，因此影响会比较小。
相机标定的应用场景不一样，有的是想从二维图像还原出三维场景，这时就对相机外参有要求（如固定角度固定位置的相机成像然后还原三维场景）

一般在我们使用usb_cam来启动相机时，如果没有校准过的话都会收到如下的警告，例如“[WARN] [1423194481.257752159]: Camera calibration file /home/xxx/.ros/camera_info/camera.yaml not found.”，对于"unknown control 'focus_auto'"的警告是由于启动的摄像头不具备自动对焦功能，如果启动的摄像头具备自动对焦功能的话，则没有这个警告提示。

1.安装相机校准软件包。

在kinetic中安装校准软件包命令如下：

sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

2. 棋盘格可从这个网页教程中找到跳转入口：attachment:check-108.pdf of camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration - ROS Wiki

多个摄像机采用一个一个标定的方式进行，具体步骤如下：

首先，修改usb_cam/config/usb_cam.yml文件中的video_device端口号为usb端口号（可以使用ls  /dev/video*查询摄像头的端口号），然后usb_cam功能包下的usb_cam.launch文件，启动usb相机。

然后，使用rostopic list查看相机的话题名称，将下面命令中的xxx替换成查找到的后缀为/image_raw的话题名并运行：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py –size 8×6 –square 0.0255 image:=xxx

下面对命令中各参数进行简单介绍，–size是上述棋盘的宽度和高度， –square 0.0255是棋盘的一个小方格的实际尺寸。这个小方块是正方形，但是打印出来的尺寸可能会各不相同。由于使用A4纸张打印出来是25.5毫米（我们可以使用尺子测量一下每个格子的宽度即可），所以下面命令中写了0.0255，如果换成A3纸张打印的话，每个方格是36毫米，需要将square参数改为0.036即可，一般由于打印的不同大小我们只需要改动square大小，其他参数基本上不用改动。
接着，引用其他博主的一张图（如果没有看到这些进度条和按钮，记得用鼠标点击窗口的最大化图标，这样就能看到了）：

 点击calibration后需要等待一会儿，save按钮就会变绿，点击save即可将校准文件保存。

然后，运行如下指令：

cd /tmp
mkdir ~/calibration
mv calibrationdata.tar.gz ~/calibration
cd ~/calibration
tar xzf calibrationdata.tar.gz
mv ost.txt ost.ini
rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini head_camera0.yaml

 head_camera0.yaml就是最终的相机配置文件，由于有多个摄像头需要进行校准文件的配置，因此校准文件不能再使用默认的搜寻路径，这里先将得到的相机配置文件存放到~/catkin_ws/src/usb_cam/config下，具体如何操作看第三步。

重复以上操作，对第2个usb摄像头进行同样操作即可，注意文件命名不要重叠。

 三、多个摄像头的调用——launch文件的修改

1.首先创建usb0和usb1摄像头的yml配置文件，通过修改yml配置文件可以调整相机的白平衡、曝光值等参数。

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/config
cp usb_cam.yml usb_cam0.yml
cp usb_cam.yml usb_cam1.yml

 2.对usb0.yml和usb1.yml进行修改，主要有：

video_device: /dev/video4 #使用v4l2->open device可以进行查询，也可用其它方式
camera_name: head_camera1 #和别的usb_camera一样就行
camera_frame_id: head_camera1

3.第2部分提到由于存在多个摄像头需要进行校准文件的配置，所以需要指定校准文件的索引路径，指定索引路径也是在usb0.yml文件中，找到下面参数进行修改即可。

camera_info_url: "file://~/catkin_ws/src/usb_cam/config/head_camera0.yaml" 

4.仿照usb_cam-test.launch文件的书写形式进行修改，主要是针对节点名、相机yml配置文件、以及remap重映射的话题对象进行修改（<group ns="xxx">可任意命名），可得：

<launch>
  <group ns="camera0">
    <arg name="image_view" default="true" />

    <node name="usb_cam0" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find usb_cam)/config/usb_cam0.yml"/>
    </node>
    <node if="$(arg image_view)" name="image_view" pkg="image_view" type="image_view"
          respawn="false" output="screen">
      <remap from="image" to="/camera0/usb_cam0/image_raw"/>
      <param name="autosize" value="true" />
    </node>
  </group>

  <group ns="camera1">
    <arg name="image_view" default="true" />

    <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find usb_cam)/config/usb_cam1.yml"/>
    </node>
    <node if="$(arg image_view)" name="image_view" pkg="image_view" type="image_view"
          respawn="false" output="screen">
      <remap from="image" to="/camera1/usb_cam1/image_raw"/>
      <param name="autosize" value="true" />
    </node>
  </group>
</launch>