在opencv多版本共存下，ros中使用opencv

前言：在看相关博客时，说ros Indigo中使用的是opencv2，然后用

pkg-config --modversion opencv命令查了一下自己的opencv版本是3.2.0（下载完整版的ros自带），那不得下载一个opencv2编译c++程序嘛？于是乎想着整个opencv多版本共存使用，来回折腾，后来才意识到，我的ros不是melodic版本嘛，Indigo下的cv_bridge需要用opencv2编译不代表melodic呀！不过来回的折腾倒是打通了一些编译知识上的任督二脉。

 1.有关OpenCV的知识

OpenCV是一个计算机视觉处理库，里面包含丰富的且已经封装好的视觉处理程序，用户只需要调用其API接口，就可以使用相关功能，避免了研究者们重复造轮子。

OpenCV支持C++、python等编程开发语言，python适合入门，C++编译效率更高。

2.ros和opencv的关系

参考：ROS学习笔记（1）：在ROS中使用OpenCV进行简单的图象处理--原理篇_Vector0805的博客-CSDN博客

3.在系统中已有opencv的情况下，下载opencv的其他版本，实现多版本共存

参考：

《OpenCV》配置多个C++版本的opencv（Ubuntu18.04）_Doctor_Wu_的博客-CSDN博客_opencv c版本

下载opencv2时，camke中使用的代码如下：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv_2 -D WITH_CUDA=OFF -D WITH_OPENGL=OFF -D WITH_OPENCL=OFF -D BUILD_JPEG=OFF -D BUILD_PNG=OFF -D BUILD_JASPER=OFF -DBUILD_OPENEXR=OFF -D BUILD_TIFF=OFF -D BUILD_ZLIB=OFF -D WITH_FFMPEG=OFF -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..

单独建立一个文件夹：将编译的文件放置在/usr/local/opencv_2文件夹下，这是多版本共存的关键。系统自带的opencv是分布在/usr/include、/usr/share、/usr/lib、/usr/bin下的，防止覆盖。

4.Cmakelists.txt的编写

首先，按照上述参考确认opencv在Ubuntu环境下可以正常运行，这说明OpenCV安装成功，然后为了能够在ros下使用opencv，关键在于Cmakelist.txt的编写，只有这个写正确了，在ros工作空间下编译才能正常进行，才能找到相应的可执行文件。

参考：在ROS中使用opencv-查看图片_Linux丶狂热者的博客-CSDN博客

这里，主要是修改Cmakelist，由于是Opencv多版本共存，在Cmakelists中对opencv头文件（include）和库文件（lib）的路径指定尤为重要，指定不正确，编译的时候就会报错，说是“相应的函数未定义”等等问题。在网上查了一圈，那些常规的解决方法，都不太管用。后来发现找到一篇博客：opencv找不到头文件 ubuntu_Ubuntu下opencv 安装与删除配置总结_weixin_39606118的博客-CSDN博客

根据这篇博客，我camkelist文件编写（下面是调用自己下载的opencv2进行编译）如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(fire)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
)
set(OpenCV_INCLUDE_DIRS /usr/local/opencv_2/include;/usr/local/opencv_2/include/opencv)
set(OpenCV_LIBRARIES opencv_highgui;opencv_imgproc;opencv_superres;opencv_videostab;opencv_video;opencv_viz;opencv_ml;opencv_objdetect;opencv_shape;opencv_stitching;opencv_photo;opencv_imgcodecs;opencv_videoio;opencv_calib3d;opencv_flann;opencv_features2d;opencv_core)

#set(OpenCV_DIR /usr/share/OpenCV)
   #find_package(OpenCV REQUIRED)
   #include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})




include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)


add_executable(fire src/fire.cpp)
target_link_libraries(fire ${catkin_LIBRARIES})
   target_link_libraries(fire ${OpenCV_LIBRARIES})


add_executable(pub_string src/pub_string.cpp)
target_link_libraries(pub_string ${catkin_LIBRARIES})

程序正确编译并运行。

上述代码中还有一部分注释是切换使用ros自带的opencv，也是查找常规方法未能解决，有一篇博客提到ros answers中有一个解决方法，依葫芦画瓢之后成功编译。

参考博客：agx(TX2)下 ROS cantkin_make编译含opencv链接库未定应引用的问题_Cc 的博客-CSDN博客_tx2编译时链接到opencv库

 注意：cmakelist中的代码编写顺序，如果代码正确，顺序不对，可能会出现rosrun找不到可执行文件等问题。

5.编译相关的问题

众所周知，c++程序是要通过cmakelist进行编译生成相应的可执行文件，而python程序可直接作为可执行文件使用，如果是在ros中使用python编程，那么就不需要写cmakelist，那系统如何辨别将python文件链接到opencv2还是系统自带的opencv版本呢？这就需要在.bashrc下声明相关的环境变量，然后查询opencv的版本，python会链接到相应的opencv版本。