概念:mpc控制利用一个已有的模型,系统当前的状态和未来控制量来预测系统未来的输出,然后与我们期望的系统输出作比较,得到一个损失函数(代价泛函)。
模型预测控制的实现是通过建立优化问题的模型,求解该优化问题来到控制器的输出。
最后用二次规划求解最优解。
MPC控制优点
1.可以处理多输入多输出
2.可以处理约束(不等式约束)
3.考虑未来时间步的有限时域优化方法
缺点:
计算量大
对模型准确度要求高
对参数敏感
概念:mpc控制利用一个已有的模型,系统当前的状态和未来控制量来预测系统未来的输出,然后与我们期望的系统输出作比较,得到一个损失函数(代价泛函)。
模型预测控制的实现是通过建立优化问题的模型,求解该优化问题来到控制器的输出。
最后用二次规划求解最优解。
MPC控制优点
1.可以处理多输入多输出
2.可以处理约束(不等式约束)
3.考虑未来时间步的有限时域优化方法
缺点:
计算量大
对模型准确度要求高
对参数敏感