MPC控制

概念：mpc控制利用一个已有的模型，系统当前的状态和未来控制量来预测系统未来的输出，然后与我们期望的系统输出作比较，得到一个损失函数（代价泛函）。

模型预测控制的实现是通过建立优化问题的模型，求解该优化问题来到控制器的输出。

 

 

最后用二次规划求解最优解。 

MPC控制优点

1.可以处理多输入多输出

2.可以处理约束（不等式约束） 

3.考虑未来时间步的有限时域优化方法

缺点：

计算量大

对模型准确度要求高

对参数敏感