横向控制、纵向控制、整车控制

1. 车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对电机驱动、发动机、传动和制动系统的控制。各种电机-发动机-传动模型、汽车运行模型和刹车过程模型与不同的控制器算法结合，构成了各种各样的纵向控制模式。

此外，针对轮胎作用力的滑移率控制是纵向稳定控制中的关键部分。滑移率控制系统通过控制车轮滑移率调节车辆的纵向动力学特性来防止车辆发生过度驱动滑移或者制动抱死，从而提高车辆的稳定性和操纵性能。制动防抱死系统（Aantilock Brake System）简称 ABS，在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在 20% 左右）的状态，以保证地面能够给车轮提供最大的制动作用力值。一些智能滑移率控制策略利用充足的环境感知信息设计了随道路环境变化的车轮最有滑移率调节器，从而提升轮胎力作用效果。

目前应用的系统如巡航控制、防碰撞控制，都是自主系统，即由车载传感器获取控制所需信息，而往往缺乏对 V2X 车联网信息的利用。在智能交通环境下，单车可以通过 V2X 通讯信息系统获得更多周边交通流信息以用于控制。在纵向控制方面，可利用本车及周边车辆位置、当前及前方道路情况、前车操纵状态等信息实现预测控制，达到提高速度减小车间距的同时保证安全，即达到安全、高效和节能的目的。

2. 车辆横向控制

车辆横向控制指垂直于运动方向上的控制，对于汽车也就是转向控制。目标是控制汽车自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下有很好的乘坐舒适性和稳定性。

l 基于驾驶员模拟的方法：

一种策略是使用较简单的运动力学模型和驾驶员操纵规则设计控制器； 另一策略是用驾驶员操纵过程的数据训练控制器获取控制算法。

l 基于运动力学模型的方法：

要建立较精确的汽车横向运动模型，典型模型是所谓单轨模型，或称为自行车模型，也就是认为汽车左右两侧特性相同。

3.整车控制器VCU

整车控制器是整个汽车的核心控制部件，相当于汽车的大脑。它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层的各部件控制器的动作，驱动汽车正常行驶。作为汽车的指挥管理中心，整车控制器主要功能包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、CAN 网络的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，它起着控制车辆运行的作用。

整车控制器（VCU ）的功能

1.汽车驱动控制

根据司机要求、车辆状态等工况，合理控制电机的工作状态及功率输出，满足驾驶工况要求。包括加减速、恒速、制动和后退的工况。

2.制动能量回馈控制

根据制动踏板和加速踏板信息、车辆行驶信息、动力电池装状态信息，判断制动模式，计算制动力矩分配，回收部分能量。

3.整车能量优化

通过对电动汽车的电机驱动系统、电池管理系统、传动系统以及其他车载耗能部件的协调和管理，获得最佳的能量利用率，延长使用。

4.故障诊断和保护

进行故障诊断，并及时进行相应的安全保护处理，故障码的存储和回调。

5.网络管理

组织信息传输，网络状态监控，网络节点管理等。

6. 车辆状态监视

将各自管辖对象的状态信息和故障诊断信息发至总线，由整车控制器通过综合数仪表显示

出来。