PID控制

PID控制适用于有模型或无模型的系统。

PID控制器不需要知道系统的模型，仅仅根据期望与现状的偏差调节，使之能够道道期望的一种线性控制器。（现实中大多是非线性的）

优点：使用简单，灵活，调节方便。

缺点：调节精度不高，不够精确。

用线性近似非线性精度会下降。

PID 只关注当前时刻的误差，不关注未来时间段内的误差，没预见性，容易造成超调。

 比例控制（K）能够提高系统的响应速度和稳态精度，抑制扰动对系统的影响，但过大的比例控制容易导致系统超调和振荡，并且有可能使系统变得不稳定。纯比例控制不能消稳态误差，存在静差。

积分控制（TI）可以减少静态误差

                      增加了调节时间，增大了超调

                      会带来积分饱和现象，能消除0型系统对于常值输入信号和常值扰动造成的输出稳态误差。

微分控制（TD）减少超调和调节时间，加速瞬态过程，提高系统稳定性。容易受到干扰，当干扰TD越大，系统越不稳定。