ROS系统（四）

手动创建ROS package

转至catkin workspace，并确认已经刷新了setup文件。手动创建一个名为foobar的package：

mkdir -p src/foobar
cd src/foobar

在 foobar/package.xml文件里添加如下语句:

<package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

可以用rospack find foobar命令找到它。
在 foobar/CMakeLists.txt文件里输入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

管理系统依赖项

ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。
ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项。查看turtlesim package的配置文件：roscd turtlesim
rosdep 是一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的小工具 使用方法:rosdep install [package]。并在完成后退出。

ROS在多机器人上的使用

ROS设计是分布式计算。
它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。

1. 只需要一个master，在一个机器上运行。所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。
2. 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。
3. 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。

跨机器运行的 Talker / listener

在两台机器上分别运行talker / listener， 主机名分别为 marvin 和 hal.登陆主机名为marvin的机器,需要用ssh marvin同样也可以登陆hal.

1. 启动 master
   我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal. 启动master的第一步是:

ssh hal
roscore

2. 启动 listener
   机器hal上启动listener, 并配置ROS_MASTER_URI，就可以使用刚刚启动的master了:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

3. 启动 talker
   在marvin 机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息。
talker / listener启动的顺序是没有要求的， 唯一的要求就是master必须先于节点启动。

4. 反向测试
   终止talker和listener的运行，但仍然保留master在机器 hal上，然后让talker和listerner交换机器运行。

首先，在机器marvin启动listerner:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

然后在机器hal上启动talker:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

自定义消息

将.msg文件放到一个程序包的msg文件夹下即可自定义一个消息类型。
消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下。
例：
C++：

#include <std_msgs/String.h>

std_msgs::String msg;

python：

from std_msgs.msg import String

msg = String()

若在其他package中定义消息类型，应添加下列语句：

<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend>
<run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>