ROS系统（三）

最新推荐文章于 2023-03-04 20:04:10 发布

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写一个简单的消息发布器和订阅器（python）

编写发布者节点

“节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。创建发布者（“ talker”）节点，该节点将不断广播消息。

将目录切换到beginner_tutorials包中，并创建一个包：
roscd beginner_tutorials
创建一个’scripts’文件夹，将Python脚本存储在以下位置

mkdir scripts
cd scripts

将示例脚本talker.py下载到新脚本目录并使其可执行

 wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
 chmod + x talker.py

可以使用 $ rosed beginner_tutorials talker.py 来查看和编辑文件，或者仅查看以下内容

#!/usr/bin/env python
//确保脚本作为Python脚本执行
#license removed for brevity
import rospy
//编写ROS Node，则需要导入rospy。
from std_msgs.msg import String
//使用std_msgs /String用于发布消息类型（一个简单的字符串容器）。

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    //定义了与ROS其余部分的对话者接口。声明您的节点正在使用消息类型String发布到chatter主题
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
        //除了标准的Python __main__检查之外，它还会捕获rospy.ROSInterruptException异常，当按下Ctrl-C或关闭Node 时，rospy.sleep（）和rospy.Rate.sleep（）方法可能会引发该异常

将以下内容添加到您的CMakeLists.txt中。可以确保正确安装了python脚本，并使用了正确的python解释器

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编写订阅者节点

将listener.py文件下载到您的脚本目录中：

roscd beginner_tutorials / scripts /
 wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
 chmod + x listener.py

代码内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    
def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # name are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python（）调用，如下所示：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

建立自己的节点

转到catkin工作区并运行catkin_make：

 cd〜/ catkin_ws
catkin_make

测试消息发布器和订阅器

启动发布器
确保roscore可用，并运行：roscore
source catkin工作空间下的setup.sh文件：

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash

运行"talker"的消息发布器

rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python)

启动订阅器
运行"listener"的订阅器节点

rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python)

编写简单的服务器和客户端（C++）

编写Service节点

进入beginner_tutorials包所在的目录：

 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
//beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
         //提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
  //两个int值已经相加，并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后，service完成计算后返回true值。



}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  //service已经建立起来，并在ROS内发布出来。
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

编写client节点

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  //为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  //实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
  if (client.call(srv))
  //调用service。由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），一旦调用完成，将返回调用结果。如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

编译节点

编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt,并将下面的代码添加在文件末尾：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

运行catkin_make命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编写简单的服务器和客户端（python）

编写Service节点

创建服务（“ add_two_ints_server”）节点，该节点将接收两个int并返回总和。
将目录切换到beginner_tutorials包中，并创建一个包：roscd beginner_tutorials
在beginner_tutorials包中创建scripts / add_two_ints_server.py文件，并将以下内容粘贴到其中：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

执行chmod +x scripts/add_two_ints_server.py命令
将以下内容添加到CMakeLists.txt中：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编写client节点

在beginner_tutorials包中创建scripts / add_two_ints_client.py文件，并将以下内容粘贴到其中：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print(usage())
        sys.exit(1)
    print("Requesting %s+%s"%(x, y))
    print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

执行chmod +x scripts/add_two_ints_client.py
将以下内容添加到CMakeLists.txt中：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编译节点

cd ~/catkin_ws
catkin_make

尝试执行

在新终端，运行：

cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py

在新终端，运行：

cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py

然后再运行rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 4 5可以得出4+5=9的结果

测试简单的Service和Client

运行Service

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  (Python)

运行Client

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  (Python)

录制与回放数据

录制数据（通过创建一个bag文件）

记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

录制所有发布的话题

rostopic list -v

开始录制。打开一个新的终端窗口，在终端中执行以下命令：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

建立一个用于录制的临时目录，然后在该目录下运行rosbag record命令，并附加-a选项，该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中。

然后回到turtle_teleop节点所在的终端窗口并控制turtle随处移动10秒钟左右。

在运行rosbag record命令的窗口中按Ctrl-C退出该命令。现在检查看~/bagfiles目录中的内容，你应该会看到一个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。这个就是bag文件，它包含rosbag record运行期间所有节点发布的话题。

检查并回放bag文件

使用info命令，该命令可以检查看bag文件中的内容而无需回放出来。在bag文件所在的目录下执行以下命令：

rosbag info <your bagfile>

这些信息告诉bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量。

下一步是回放bag文件以再现系统运行过程。首先在turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口中按Ctrl+C退出该节点。让turtlesim节点继续运行。在终端中bag文件所在目录下运行以下命令：

rosbag play <your bagfile>

rosbag play -r 2 <your bagfile>

轨迹是相当于以两倍的速度通过按键发布控制命令时产生的轨迹。

录制数据子集

如果还有turtlesim节点在运行，先退出他们，然后重新启动（relaunch）键盘控制节点相关的启动文件（launch file)：

rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key。

在bag文件所在目录下执行以下命令：

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。然后通过键盘控制turtle随处移动几秒钟，最后按Ctrl+C退出rosbag record命令。
检查看bag文件中的内容rosbag info subset.bag

turtle的路径可能并没有完全地映射到原先通过键盘控制时产生的路径上。
turtlesim的移动路径对系统定时精度的变化非常敏感。rosbag受制于其本身的性能无法完全复制录制时的系统运行行为，rosplay也一样。

roswtf入门

安装检查

确保roscore没在运行。roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题。

roscd
roswtf

运行时检查（在有ROS节点运行时）

先启动roscore，再输入相同的命令。
roswtf发出警告说rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。这正是所期望看到的。

错误报告

roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误.
ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中设置一个 bad值，并退出roscore以简化检查输出信息。

roscd
ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

roswtf发现了一个有关ROS_PACKAGE_PATH设置的错误。

roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果发现被一个编译或者通信之类的问题困扰的时候，可以尝试运行roswtf。

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