ROS系统(三)
写一个简单的消息发布器和订阅器(python)
编写发布者节点
“节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。创建发布者(“ talker”)节点,该节点将不断广播消息。
- 将目录切换到beginner_tutorials包中,并创建一个包:
roscd beginner_tutorials
- 创建一个’scripts’文件夹,将Python脚本存储在以下位置
mkdir scripts
cd scripts
将示例脚本talker.py下载到新脚本目录并使其可执行
wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
chmod + x talker.py
可以使用 $ rosed beginner_tutorials talker.py
来查看和编辑文件,或者仅查看以下内容
#!/usr/bin/env python
//确保脚本作为Python脚本执行
#license removed for brevity
import rospy
//编写ROS Node,则需要导入rospy。
from std_msgs.msg import String
//使用std_msgs /String用于发布消息类型(一个简单的字符串容器)。
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
//定义了与ROS其余部分的对话者接口。声明您的节点正在使用消息类型String发布到chatter主题
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
//除了标准的Python __main__检查之外,它还会捕获rospy.ROSInterruptException异常,当按下Ctrl-C或关闭Node 时,rospy.sleep()和rospy.Rate.sleep()方法可能会引发该异常
将以下内容添加到您的CMakeLists.txt中。可以确保正确安装了python脚本,并使用了正确的python解释器
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
编写订阅者节点
将listener.py文件下载到您的脚本目录中:
roscd beginner_tutorials / scripts /
wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
chmod + x listener.py
代码内容如下:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
# In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
# name are launched, the previous one is kicked off. The
# anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
在CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python()调用,如下所示:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
建立自己的节点
转到catkin工作区并运行catkin_make:
cd〜/ catkin_ws
catkin_make
测试消息发布器和订阅器
- 启动发布器
确保roscore可用,并运行:roscore
source catkin工作空间下的setup.sh文件:
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
运行"talker"的消息发布器
rosrun beginner_tutorials talker (C++)
rosrun beginner_tutorials talker.py (Python)
- 启动订阅器
运行"listener"的订阅器节点
rosrun beginner_tutorials listener (C++)
rosrun beginner_tutorials listener.py (Python)
编写简单的服务器和客户端(C++)
编写Service节点
- 进入beginner_tutorials包所在的目录:
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
- 在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件,并复制粘贴下面的代码:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
//beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
//提供两个int值求和的服务,int值从request里面获取,而返回数据装入response内,这些数据类型都定义在srv文件内部,函数返回一个boolean值。
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
//两个int值已经相加,并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后,service完成计算后返回true值。
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
//service已经建立起来,并在ROS内发布出来。
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
编写client节点
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件,并复制粘贴下面的代码:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
//为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
//实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类,并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
if (client.call(srv))
//调用service。由于service的调用是模态过程(调用的时候占用进程阻止其他代码的执行),一旦调用完成,将返回调用结果。如果service调用成功,call()函数将返回true,srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败,call()函数将返回false,srv.response里面的值将是非法的
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
编译节点
编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt,并将下面的代码添加在文件末尾:
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
运行catkin_make命令:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编写简单的服务器和客户端(python)
编写Service节点
创建服务(“ add_two_ints_server”)节点,该节点将接收两个int并返回总和。
将目录切换到beginner_tutorials包中,并创建一个包:roscd beginner_tutorials
在beginner_tutorials包中创建scripts / add_two_ints_server.py文件,并将以下内容粘贴到其中:
#!/usr/bin/env python
from __future__ import print_function
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy
def handle_add_two_ints(req):
print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
def add_two_ints_server():
rospy.init_node('add_two_ints_server')
s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
print("Ready to add two ints.")
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
add_two_ints_server()
执行chmod +x scripts/add_two_ints_server.py
命令
将以下内容添加到CMakeLists.txt中:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
编写client节点
在beginner_tutorials包中创建scripts / add_two_ints_client.py文件,并将以下内容粘贴到其中:
#!/usr/bin/env python
from __future__ import print_function
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
def add_two_ints_client(x, y):
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
try:
add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
resp1 = add_two_ints(x, y)
return resp1.sum
except rospy.ServiceException as e:
print("Service call failed: %s"%e)
def usage():
return "%s [x y]"%sys.argv[0]
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) == 3:
x = int(sys.argv[1])
y = int(sys.argv[2])
else:
print(usage())
sys.exit(1)
print("Requesting %s+%s"%(x, y))
print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))
执行chmod +x scripts/add_two_ints_client.py
将以下内容添加到CMakeLists.txt中:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
编译节点
cd ~/catkin_ws
catkin_make
尝试执行
在新终端,运行:
cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py
在新终端,运行:
cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py
然后再运行rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 4 5
可以得出4+5=9的结果
测试简单的Service和Client
- 运行Service
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++)
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py (Python)
- 运行Client
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3 (C++)
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3 (Python)
录制与回放数据
录制数据(通过创建一个bag文件)
记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
录制所有发布的话题
rostopic list -v
开始录制。打开一个新的终端窗口,在终端中执行以下命令:
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
建立一个用于录制的临时目录,然后在该目录下运行rosbag record命令,并附加-a选项,该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中。
然后回到turtle_teleop节点所在的终端窗口并控制turtle随处移动10秒钟左右。
在运行rosbag record命令的窗口中按Ctrl-C退出该命令。现在检查看~/bagfiles目录中的内容,你应该会看到一个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。这个就是bag文件,它包含rosbag record运行期间所有节点发布的话题。
检查并回放bag文件
使用info命令,该命令可以检查看bag文件中的内容而无需回放出来。在bag文件所在的目录下执行以下命令:
rosbag info <your bagfile>
这些信息告诉bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量。
下一步是回放bag文件以再现系统运行过程。首先在turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口中按Ctrl+C退出该节点。让turtlesim节点继续运行。在终端中bag文件所在目录下运行以下命令:
rosbag play <your bagfile>
rosbag play -r 2 <your bagfile>
轨迹是相当于以两倍的速度通过按键发布控制命令时产生的轨迹。
录制数据子集
如果还有turtlesim节点在运行,先退出他们,然后重新启动(relaunch)键盘控制节点相关的启动文件(launch file):
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key。
在bag文件所在目录下执行以下命令:
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose
-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中,同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。然后通过键盘控制turtle随处移动几秒钟,最后按Ctrl+C退出rosbag record命令。
检查看bag文件中的内容rosbag info subset.bag
turtle的路径可能并没有完全地映射到原先通过键盘控制时产生的路径上。
turtlesim的移动路径对系统定时精度的变化非常敏感。rosbag受制于其本身的性能无法完全复制录制时的系统运行行为,rosplay也一样。
roswtf入门
安装检查
确保roscore没在运行。roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题。
roscd
roswtf
运行时检查(在有ROS节点运行时)
先启动roscore,再输入相同的命令。
roswtf发出警告说rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。这正是所期望看到的。
错误报告
roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误.
ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中设置一个 bad值,并退出roscore以简化检查输出信息。
roscd
ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
roswtf发现了一个有关ROS_PACKAGE_PATH设置的错误。
roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果发现被一个编译或者通信之类的问题困扰的时候,可以尝试运行roswtf。