用自己的摄像头运行SVO（效果不好）

《SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry》

一、摘要

• semi-direct 半直接
• 减小了特征提取的量
• 匹配的运动估计更鲁棒
• 直接从pixel intensities（像素强度）操作
• 在高帧速率下得到subpixel precision（亚像素精度）
• models outlier measurements （建模异常值来估计异常点）

二、引言

• 将基于特征的方法（跟踪多个特征、并行跟踪和映射、关键帧选择）的优点因素与直接方法的准确性和速度相结合。
• 介绍了目前视觉里程计分为两类：基于特征的方法（提取图像特征，在连续的帧中使用不变特征描述子）和直接法（从图像中的强度值估计结构和运动，对图像的强度值进行操作，因此可以节省特征检测和不变描述子计算的时间）。
• svo是在基于特征的方法上加入了直接法中的局部强度梯度幅值和方向。

用自己的摄像头运行SVO

用自己的摄像头跑一下。
对摄像头进行标定：https://blog.csdn.net/u013004597/article/details/51965940
https://github.com/ethz-asl/ethzasl_ptam（下载atan模型源码）
将标定好的数据代替param里的数据
cam_model: ATAN
cam_width: 640
cam_height: 480
cam_fx: 0.924472
cam_fy: 1.23685
cam_cx: 0.528626
cam_cy: 0.48276
cam_d0: 1.04981
启动launch文件（catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros）

<?xml version="1.0"?>
<launch>
   <include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch" />

   <node name="image_proc" pkg="image_proc" type="image_proc" ns="camera">
       <remap from="image_raw" to="/usb_cam/image_raw" />
       <remap from="camera_info" to="/usb_cam/camera_info" />
       <remap from="image_mono" to="/mono_image" />
</node>
   <node pkg="svo_ros" type="vo" name="svo" clear_params="true" output="screen">

        <!-- Camera topic to subscribe to -->
        <param name="cam_topic" value="/mono_image" type="str" />

        <!-- Camera calibration file -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/camera_atan.yaml" />

        <!-- Default parameter settings: choose between vo_fast and vo_accurate -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/vo_fast.yaml" />
   </node>

</launch>

打开rviz：

rosrun rviz rviz -d catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

效果不好，具体来说就是刚开始的特征点很多，初始化没问题，但是一旦开始移动相机 特征点就会明显减小甚至没有，rviz中显示相机跟丢，轨迹不再更新。
1.初始化没问题

2.在特征点多的视角下缓慢移动也没问题，可以出现轨迹3.一旦转移视角，特征点变少，不再更新位姿，相机根丢。
svo应该没法落地，另寻其他的VO吧