国内自主首创·融合数据采集与运动控制技术--运动数据采集卡

国内自主首创·融合数据采集与运动控制技术

                                                                                       ———运动采集卡系列产品介绍

运动数据采集卡，是恒凯科技独有的产品，既有高速同步数据采集功能，也有高速运动控制多轴插补联动功能，并且数据采集与运动控制可以高速联动。

主要面向于高速位置控制的同时需要高速模拟信号采集的领域。

下面来介绍两款带数据采集与运动控制功能的两款运动采集卡。

（一）型号：NET6043-S2XE V1.0

NET6043-S2XE 是一款基于以太网总线的集数据采集与运动控制于一体的多功能卡，该款板卡主要面向于运动测量，例如弹簧拉伸过程拉伸距离与拉力曲线测量：

具有 8 路单端 16 位高精度同步模拟信号采集（最高稳定采样速率 40KSPS，数 据吞吐量 40X8K 字每秒），3 路单向开关量输入口/3 路单向开关量输出口，2 路 12 位低速 DA 输出 0—5V。

两轴运动控制运动控制输出，最大输出速率 9.8Mpps，每轴可独立运行回原点、

低速连续、高速连续（该模式可以调速）、定长梯形或者 S 型加减速运动，任意 2 轴直线插补运动。

每轴带独立的 24 位逻辑位置计数器，用于记录每轴脉冲发出个数及方向，标记当前逻辑位置，独立的 24 位正交编码器计数器，用于记录正交编码器返回的实 际电机位置。

NET6043-S2XE 可工作在 linux、XP、WIN7、WIN8、WIN10 等常用操作系统中， 并提供可供 VB.Net, VC, C++Builder, Dephi，LabVIEW，Matlab，QT 等常用编程 语言调用的动态链接库，编程函数接口简单易用，易于编写应用程序。

运动控制部分

• 最大脉冲输出速率 9.8Mpps
• 两轴步进/伺服电机控制，每轴可独立控制，互不影响
• 每轴带一个 24 位逻辑位置计数器及一个 24 位编码器计数器
• 2 轴直线插补
• 每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（可变速）、定长梯形或者 S 型加减速运动，防三角运动功能
• 定长运动最大距离 0xffffff 步，内置 24 位逻辑位置计数器
• 正负极限限位开关输入，原点位置开关输入，手动减速输入
• 脉冲输出方式：脉冲+方向、脉冲+脉冲两大类，共 8 种细分方式，可以根据外部硬件方便选择对应输出方式
• 断线、掉线异常或手动开关输入硬件急停功能

数据采集部分

• 模拟量输入

• 模拟输入通道： 8 路单端（同步采集）
• 输入端口耐压： -12--12V
• 输入信号量程： -10--10V、-5V—5V
• 模拟输入阻抗： >1MΩ
• 分辨率： 16Bit(65535)
• 采样时钟： 100sps-40Ksps 内部时钟

• 模拟信号输出

• 模拟输出通道： 2 路
• 输出电压范围： 0---5V
• 分辨率： 12Bit(4095)

• 开关量输入/输出

• 输入/输出通道： 输入 3 路/输出 3 路
• 输入电平： 5V
• 输出电平： 5V

（二）产品型号：PCI6202-2XE V1.0

PCI6202-2XE 是一款基于 PCI 总线的两轴运动控制卡，具有两轴独立运动控制输出， 最大输出速率 9.8Mpps，每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（该模式可以调速）、 定长梯形或者 S 型加减速运动，任意 2 轴直线插补。

每轴带独立的 24 位逻辑位置计数器，用于记录每轴脉冲发出个数及方向，标记当前逻辑 位置，独立的 24 位正交编码器计数器，用于记录正交编码器返回的实际电机位置。 具有 4 路单端 16 位高精度同步模拟信号采集，板载 16K 字缓存，最大连续不间断采集 可以到 100KSPS 采样率，断续采集模式采集不超过缓存 16K 大小数据量可以达到 200K 采 样率。模拟量采样模式有单次同步采样、断续同步采样、连续不间断同步采样，采样时钟可选择 板卡内部时钟（时钟频率软件直接设定）、外部数字量复用数字时钟源输入、XY 两个运动控 制轴脉冲经过 1—255 分频后作为模拟量采样时钟、XY 编码器的 A 线经过 1—255 分频后作 为模拟量采样时钟；触发模式：立即触发或者等待外部数字量上升或下降沿触发。

同时配备 8 个 5V TTL 数字量输出，8 个 5V TTL 数字量输入。

主要应用范围：自动化控制、智能制造、运动过程控制、小型桌面机器人控制。

主要特点 、性能：

运动控制部分

1. 32 位 PCI 总线
2. 最大脉冲输出速率 9.8Mpps
3. 两轴步进/伺服电机控制，每轴可独立控制，互不影响
4. 每轴带一个 24 位逻辑位置计数器及一个 24 位编码器计数器
5. 2 轴直线插补
6. 每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（可变速）、定长梯形或者 S 型加减速运动，防三角运动功能
7. 定长运动最大距离 0xffffff 步，内置 24 位逻辑位置计数器
8. 正负极限限位开关输入，原点位置开关输入，手动减速输入
9. 脉冲输出方式：脉冲+方向、脉冲+脉冲两大类，共 8 种细分方式，可以根据外部硬件方便选择对应 输出方式
10. 8 路 5V TTL 输出开关量， 8 路 5V TTL 数字输入
11. 断线、掉线异常或手动开关输入硬件急停功能

数据采集部分

模拟信号输入： 

模拟输入通道： 4 路单端（同步采集）

 输入端口耐压： -12--12V

PCI6202-3XE 是一款基于 PCI 总线的三轴运动控制卡，具有三轴独立运动控制输出，

最大输出速率 9.8Mpps ，每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（该模式可以调速）、

定长梯形或者 S 型加减速运动，任意 2-3 轴直线插补。

每轴带独立的 24 位逻辑位置计数器，用于记录每轴脉冲发出个数及方向，标记当前逻辑

位置，独立的 24 位正交编码器计数器，用于记录正交编码器返回的实际电机位置。

具有 4 路单端 16 位高精度同步模拟信号采集，板载 16K 字缓存，最大连续不间断采集

可以到 100KSPS 采样率，断续采集模式采集不超过缓存 16K 大小数据量可以达到 200K 采

样率。

模拟量采样模式有单次同步采样、断续同步采样、连续不间断同步采样，采样时钟可选择

板卡内部时钟（时钟频率软件直接设定）、外部数字量复用数字时钟源输入、 XYZ 三个运动

控制轴脉冲经过 1—255 分频后作为模拟量采样时钟、 XYZ 编码器的 A 线经过 1—255 分频

后作为模拟量采样时钟；触发模式：立即触发或者等待外部数字量上升或下降沿触发。

同时配备 6 个 5V TTL 数字量输出， 6 个 5V TTL 数字量输入。

主要应用范围：自动化控制、智能制造、运动过程控制、小型桌面机器人控制。

主要特点 、性能：

运动控制部分



32 位 PCI 总线



最大脉冲输出速率 9.8Mpps



三轴步进/伺服电机控制，每轴可独立控制，互不影响



每轴带一个 24 位逻辑位置计数器及一个 24 位编码器计数器



2-3 轴直线插补



每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（可变速）、定长梯形或者 S 型加减速运动，防三角

运动功能



定长运动最大距离 0xffffff 步，内置 24 位逻辑位置计数器



正负极限限位开关输入，原点位置开关输入，手动减速输入



脉冲输出方式：脉冲+方向、脉冲+脉冲两大类，共 8 种细分方式，可以根据外部硬件方便选择对应

输出方式



6 路 5V TTL 输出开关量， 6 路 5V TTL 数字输入



断线、掉线异常或手动开关输入硬件急停功能

 输入信号量程： -10--10V、-5V—5V

模拟输入阻抗： >1MΩ

分辨率： 16Bit(65535)

最大采样率：200KSPS（连续不间断模式不建议大于 100KSPS）

采样时钟源：内部时钟，外部时钟，运动控制脉冲分频同步时钟，编码器 A 线分频同步时钟。

开关量输入/输出：

输入/输出通道： 输入 8路/输出8 路

输入电平： TTL5V

输出电平： TTL5V

主要参数对比：

（三）产品型号：PCI6202-3XE V1.0

HK_PCI6202-3XE 是一款基于 PCI 总线的三轴运动控制卡，具有三轴独立运动控制输出， 最大输出速率 9.8Mpps ，每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（该模式可以调速）、 定长梯形或者 S 型加减速运动，任意 2-3 轴直线插补。

每轴带独立的 24 位逻辑位置计数器，用于记录每轴脉冲发出个数及方向，标记当前逻辑位置，独立的 24 位正交编码器计数器，用于记录正交编码器返回的实际电机位置。

具有 4 路单端 16 位高精度同步模拟信号采集，板载 16K 字缓存，最大连续不间断采集可以到 100KSPS 采样率，断续采集模式采集不超过缓存 16K 大小数据量可以达到 200K 采样率。

模拟量采样模式有单次同步采样、断续同步采样、连续不间断同步采样，采样时钟可选择板卡内部时钟（时钟频率软件直接设定）、外部数字量复用数字时钟源输入、XYZ 三个运动控制轴脉冲经过 1—255 分频后作为模拟量采样时钟、 XYZ 编码器的 A 线经过 1—255 分频后作为模拟量采样时钟；触发模式：立即触发或者等待外部数字量上升或下降沿触发。

同时配备 6 个 5V TTL 数字量输出， 6 个 5V TTL 数字量输入。

主要应用范围：自动化控制、智能制造、运动过程控制、小型桌面机器人控制。

主要特点 、性能：

 

运动控制部分

 32 位 PCI 总线

 最大脉冲输出速率 9.8Mpps

 三轴步进/伺服电机控制，每轴可独立控制，互不影响

 每轴带一个 24 位逻辑位置计数器及一个 24 位编码器计数器

 2-3 轴直线插补

 每轴可独立运行回原点、低速连续、高速连续（可变速）、定长梯形或者 S 型加减速运动，防 三角运动功能

 定长运动最大距离 0xffffff 步，内置 24 位逻辑位置计数器

 正负极限限位开关输入，原点位置开关输入，手动减速输入

 脉冲输出方式：脉冲+方向、脉冲+脉冲两大类，共 8 种细分方式，可以根据外部硬件方便选择  对应输出方式

 6 路 5V TTL 输出开关量， 6 路 5V TTL 数字输入

 断线、掉线异常或手动开关输入硬件急停功能

 

数据采集部分

模拟信号输入：

 模拟输入通道：

4 路单端（同步采集）

 输入端口耐压： -12--12V

 输入信号量程： -10--10V、-5V—

 模拟输入阻抗： >1MΩ

 分辨率： 16Bit(65535)

 最大采样率：200KSPS（连续不间断模式不建议大于 100KSPS）

 采样时钟源：内部时钟，外部时钟，运动控制脉冲分频同步时钟，编码器 A 线分频同步时钟。

工作温度

 -20℃ - 85℃

软件支持：

1. 操作系统支持winXP/Vista/Win7/Win8/Win10

2. 开发包：驱动程序、DLL库函数

3. 例子：labview、labwindows/CVI、C#、matlab等

4. 测试程序