第三节：C#工业控制编程基础--避障模块实验

第三节：C#工业控制编程基础–避障模块实验

一、实验目的：

了解避障模块的使用。

二、实验内容：

用C#显示避障模块状态。

三、实验步骤：

1.打开Visual Studio 2013，新建窗体应用程序项目，配置好dll文件。

2.在窗体中放入一个Timer控件，两个Button控件，两个Label控件，一个TextBox控件以及一个PictureBox控件。并修改他们的Name属性和Text属性。

如图1:

3.双击“退出”按钮进入编程界面，在public partial class Form1 : Form内引入本次要用的函数：OpenUsbV12()、CloseUsbV12()、DiReadV12()。并在最上方using列写入using System.Runtime.InteropServices;

代码如图2:

4.在“退出”按钮点击事件内写入开发板关闭函数和程序退出函数，代码如图3。

![图3](https://img-blog.csdnimg.cn/20210414092702203.png ‘图3")

5.双击“开始采集”按钮，在该按钮点击事件前定义一个整形变量w，在点击事件内写入一个定义一个整形变量x并写入一个if判断：

当w值为0：将w赋值为1，用函数OpenUsbV12()打开开发板并将其函数值赋值给变量x，同时将Timer控件的Enabled属性设置为true。将按钮的Text属性设置为“暂停”，并再写入一个if判断：当x值等于0，用MessageBox显示“启动成功”，反之“启动失败”。
当w值不为0时：将w重新赋值为0，将timer1的Enabled属性设置为false，关闭开发板，将按钮的Text属性设置为“继续”。代码如图4。

6.将避障模块插入采集卡中如图5所示位置。

7.在Timer控件事件下定义一个int变量y，两个byte变量i，a。其中，将a赋值为8。写入单向开关量输入函数DiReadV12()。（函数具体用法可参考开发板说明书），将读取到的开关量值存入变量i中。接着将变量i和a进行按位与运算，并将结果赋值给变量y。

由于在计算机中，数值是以二进制进行运算，所以a的值8转化为八位二进制即是00001000，当避障模块感应到有障碍物，函数DiReadV12()会输出11110000的8位无符号整形数值，平时则是11111000，将a和i进行按位与运算，当结果为0，则表示有障碍阻挡。
当位与运算后y值为0时，设置PictureBox控件显示警示图片，并在TextBox控件上显示“危险”。
当位与运算后y值为0时，清空PictureBox控件显示，并在TextBox控件上显示“安全”。
代码如图6。

8.将开发板连接电脑，运行程序，用手遮挡避障模块，效果如图7。

9.最后关闭电源，断开开发板。

四、实验结果：

成功实现避障模块状态显示。

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