SLAM 14 讲 第7章 /ch7 代码报错以及踩坑记录

环境  ubantu 20.04

         opencv 3.4.9

其余环境apt 或 git clone(g20除外这个细说)   时间截止到2024/03/8        

G2O:

         第一次安装是截止到2024/03/8的git  clone G2O,不知道为什么solver里面的ceres求解器头文件一直找不到.cmake添加路径也找不到.后来复制源码中的.h文件到工程目录下头文件报错问题得以解决.(可能是cmake的include的 " " 的路径太深,cmake找不到,这个问题没有细究,路过的大神可以帮忙解释下)

        后来第二次提示 usr/lib/ld  找不到ceres 相关的文件,直接给我整不会了,后来从新安装了G2O(git clone),发现安装的时候根本没有生成ceres相关文件,由于不会看api手册(现在也不会),吃了个大亏.

       索性直接安装高老师给的库,虽然很多警告,但g2o终于是没有问题了.

OPENCV:

        当时想着用4太新了,可能出错,但又不想搞个太久了,找了个守门员3.4.9 git clone 一下.cmake..和make 没有报错(阿里云镜像),安装完成后没细看,直接去ch7 跑代码了. ./feature_extraction  ../1.png  ../2.png 的时候提示 libgtk2.0-de 找不到 (错误信息其实写的很全了),然后去下libgtk2.0-de的时候提示定位不到包,后来把 apt 换成 aptitude 解决这个问题(网上有教程).再跑cmake ch7 发现还是同样的错.向了一会才明白其实提示的是不是cmake opencv.试了一下发现代码成功运行!

        无敌!调了快1天把这搞通建议换个方向.55555555

成果如下: