XXX的博客

原创 OpenMVS中PatchMatch算法中单应矩阵H的分析

论文：《Accurate Multiple View 3D Reconstruction Using Patch-Based Stereo for Large-Scale Scenes》该论文是OpenMVS中PatchMatch算法原理的出处，因此仔细阅读了一遍，在此记录一下遇到难点。这篇博客讲的主要是该论文中的单应矩阵。论文是怎么表述单应矩阵的？（参数比较多，具体的含义请到论文看哈）稍微解释一下参数：用Xi和ni描述一个平面：Xi是世界坐标系中的一个点。ni 是平面的法向量。Ri、

原创 持续更新：OpenMVS中的各种问题：c++语法；代码对应的具体意义

前言：这个文档记录的内容是OpenMVS代码里面碰到的问题，大致可以分成两类：一类是变态的c++语法，另一类是OpenMVS里面一些代码对应的具体意义。文档将会以问答的形式进行记录。———————————————————————————————————————————————————————c++语法问题：1.“ASSERT(imagesMap[idx] != NO_ID)”似乎是一个判断语句，背后具体是怎么封装起来的？解：2.点进NO_ID的宏定义是“DECLARE_NO_INDEX(uint

原创 #记录一下：看完能大概理解SIFT思路的博文

#记录一下，一篇比较通俗，看完能大概理解SIFT思路的博文https://blog.csdn.net/qq_39451645/article/details/112129039

原创 ubuntu16.04下安装understand

1.下载understand的安装包安装包从CSDN中获取（0积分）：就是我上传的资源解压到目录下，进入bin/linux64的文件下，执行./understand，密钥： 09E58CD1FB792.制作启动器现在实际上已经可以运行understand了，但是每次都只能命令号来打开understand。这样也太麻烦了，我们得给他弄个启动器，让他像平常的软件一样，可以直接鼠标打开。打开命令行：cd /usr/share/applicationsgedit创建一个understa

原创 论文中看到的光线投影法(ray casting)是什么？

首先，这东西是干嘛用的？光线投影法，算法具体是怎么实现的？参考博客：基本思想：https://blog.csdn.net/baidu_17313961/article/details/53519213细节一点的：https://blog.csdn.net/timzc/article/details/6020260细节一点的：https://www.pianshen.com/article/3615661414/...

原创 三维建模中基于体素的TSDF模型是什么

什么是体素？答：图像里面的最小单位是像素，体素就是三维立体图里面的最小单位。可以理解成二维中的像素的升级版，更直观的理解是“我的世界”里面的一个个小立方块。下面就不用体素这个词了，直接用小立方块更直观地表达。基于体素的TSDF——翻译为人话就是：怎么结合体素来描述一个三维地图首先，我们的整个三维地图都用小立方体来表示，好像很简单呀：如果这个小立方体如果有物体存在，就记为1，没有物体覆盖就记为-1，so seay。——小了，格局小了，能广泛使用的算法哪能怎么简单呢？TSDF基本思想TSDF模型

原创 #记录一下：关于三维建图的一些文章讲解 + Delaunay三角剖分的含义

三维建图的一般过程：Images Poses——>Depth——>Ponit cloud——>Mesh——>Refined Mesh——>Texture MeshRGB图像,位姿——>稠密建图——>点云地图——>网格地图——>优化后的网格地图——>对网格地图进行纹理贴图每一步都是一个坑…哭了如何从点云到三维地图：https://zhuanlan.zhihu.com/p/54469298...

原创 #记录一下：论文中看到IoU是什么

其实就是一种算法，用于检测特定数据集中相应物体准确度。或者可以将其理解成一种评价机制，跟RMSE类似的评价机制。而这个所谓“特定数据集”，就是有ground truth的数据集IoU = 两个区域重叠部分➗除以两个区域合并起来总的区域参考博文：https://blog.csdn.net/u012704941/article/details/82464558...

原创 条件随机场CRF

最近看论文看到某个叫CRF的东西，于是去看了看。条件随机场 CRF：Conditional Random Field这也是一个机器学习中分类决策的算法。引入问题：给你一个句子，请判断句子里面的单词分别是什么词性（词性标注问题）参考博文中举了一个更通俗的例子来说明这类问题：假设现在有你一个朋友小明一天下来的许多生活照，给这些照片分类，说明此时他正在做什么。1.当识别出小明在黑暗环境中闭着眼睛，那么很有可能他在睡觉。2.当识别出小明在一些食物前张大嘴，那么他很有可能是在吃饭。这样的做法似乎是可

原创 吴恩达卷积神经网络笔记随笔

b站吴恩达卷积神经网络学习笔记随笔：P1-P9视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1F4411y7o7?from=search&seid=16850777765372298719卷积神经网络与普通的神经网络为什么需要卷积神经网络呢？因为普通的神经网络哪里没那么好吗？想想如何对神经网络输入一个RGB三通道的图像：将图像m* n* 3展开，展开成一个一维的列向量（那么这个向量有m* n* 3行，1列），里面全是图像RGB通道的的对应值。将这个向量输入到

原创 b站李宏毅机器学习笔记随笔

b站李宏毅机器学习笔记随笔：P1-P4视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411g7XF?p=4机器学习：从数据中筛选出一些有用的信息。我们的世界存在的数据，是人类无法全部获得的，可以认为是无穷的，小小的人类只能从部分的数据中，分析上帝到底在想什么。事物具有普遍性与特殊性，能被我们采集到的数据也是如此：数据中蕴含的普遍性让能够窥探上帝在想什么，也就是说能一定程度上预测没有被我们采集到的数据是什么样的。同时，我们又很容易被采集回来的数据的特殊性带偏。过拟

原创 #记录一下：贝叶斯公式做分类的理解

#记录一下：使用贝叶斯做分类的解释：有个东西有很多个特征，同时它也能分成很多个类别：输入多个特征——>[贝叶斯公式]——>输出对应的类别https://blog.csdn.net/weixin_33893473/article/details/90436411...

原创 一篇讲深度学习神经网络很通俗的入门文章

#记录一下：一篇讲深度学习神经网络很通俗的入门文章：https://blog.csdn.net/qq_45070713/article/details/90260124

原创 一个关于人工智能深度学习神经网络的宝藏网站

#记录一下一个关于人工智能深度学习神经网络的宝藏网站，通俗简明，都是大白话：https://www.captainbed.net/

原创 C++中利用FFT实现多项式相乘；scanf函数无法通过编译的修改方法

快速傅里叶变换FFT实现的c++代码：#include <iostream>using namespace std;#include <complex>#include <cmath>double PI = acos(-1);complex<double> a[400010], b[400010], c[400010];void fft(complex<double>* a, int n, int op){ if (n == 1)

原创 哈希算法的笔记总结

原创 c++ 向子函数传递数组

向子函数传递一个数组时，数组是不会被拷贝的，一般来说都是传地址给子函数而已。怎么规范地向子函数传递数组呢，一般来说，我们会给定数组地址，然后告诉子函数数组的长度之类的。利用函数模板，可以实现不需告诉子函数数组长度，也能安全地使用数组，使用的是非类型模板参数，编译器根据你给定的非类型模板参数，自行推断出对应的数组长度，这个方法更具有普适性。下面是向子函数传递数组的几个基本用法：#include <iostream>using namespace std;int test1(const

原创 opencv扩充图像边缘函数：cv::copyMakeBorder中的参数borderType显示无定义

copyMakeBorder(Mat src, Mat dst, int top, int bottom, int left, int right, int borderType, Scalar value)borderType是要告诉函数，我要扩充边缘是什么样子的，填充什么东西进去，例如最常用的填充常值，或者在边缘处镜像等操作。我在Linux中跑的时候，显示我要用的BORDER_CONSTANT（填充常值）没有定义，十分纳闷，于是打算百度BORDER_CONSTANT对应的int值。下面是各个typ

原创 #记录一下：关于卡尔曼滤波器的通俗解释

#记录一下卡尔曼滤波器的通俗解释：https://www.zhihu.com/question/22422121/answer/22877882

原创 #记录一下：slam十四讲，图优化的解析

#记录一下：图优化的解析https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html

原创 概率(probability)---似然(likelihood)的前世今生

概率–似然，这两个词在中文中貌似看不出啥关系。但是在英文里：probability和likelihood，在做阅读理解的时候，你可以认为他们是相同的单词，从而进行同义词替换。但在数学的世界里，以这两个词为核心诞生的两个概念：概率函数和似然函数，却有着天差地别。假如现在有个黑箱，里面放着白球和黑球，他们的比例是惟一的，但却只有上帝知道，但是上帝嘛肯定不告诉你。那么对我们人类来说，怎么才能知道黑箱里的黑白球比例呢？（或曰：每次从箱子里区一个球，是白球或者黑球的概率）不知道上帝想什么，去估计上帝想什么，这就

原创 slam十四讲中关于unordered_map的使用

#记录一下：unordered_map本质上是一个类似于vector的容器，但是不同在于他使用哈希算法来帮助储存检索容器中的数据，比普通的顺序排列读取效率更高。也因为使用了哈希算法，unordered_map比vector多了一个东东——<key, value>键值对。为什么要键值对呢？具体要看看哈希算法的原理。哈希算法可以看看这个，关于哈希算法的一系列解析文章：http://www.nowamagic.net/academy/detail/3008010（这个网站有不少有意思的文章）

原创 #记录一下：图像旋转的公式推导

#记录一下：图像旋转的公式推导https://blog.csdn.net/liyuan02/article/details/6750828

原创 slam十四讲ch8中遇到的c++小问题：fin＞＞time_rgb＞＞rgb_file＞＞time_depth＞＞depth_file；

有不懂的代码：ifstream fin( associate_file ); if ( !fin ) { cerr<<"I cann't find associate.txt!"<<endl; return 1; }string rgb_file, depth_file, time_rgb, time_depth; list< cv::Point2f > keypoints; // 因为要删除

原创 #记录一下：slam十四讲g2o的高端分析

#记录一下计算机视觉life的文章，关于g2o的详细分析。参考博文：https://mp.weixin.qq.com/s/j9h9lT14jCu-VvEPHQhtBw

原创 #记录一下：slam十四讲，第四章李群李代数的高端理解（非常通俗的解析）

#记录一下：一篇要吹爆的博文，李群李代数参考博文：https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/88219634

原创 常见的二范数是什么意思？有什么用？

#记录一下：参考博文写的很清楚了：在优化一个变换矩阵T时，常常用到这样的公式：意思是：现在总共有N个三维点p和相机观测值z，那么我们的目标就是寻找一个最佳的位姿T，使得整体误差最小化。这时候我们的误差函数（等式右边）是一个矩阵呀，这怎么优化，起码也有一个目标值才能优化吧？？这就是范数登场的时候了，他就是用来描述等式右边的“误差矩阵”，到底ok不ok。“误差矩阵”的二范数越小表示越逼近实际值。这就是二范数的作用。/分割线/参考博文很详细，方便起见，给点博文的一部分内容：这里的矩阵就是表征

原创 slam十四讲遇到的问题：模板与类/结构体的组合使用

#记录一下template <int _PoseDim, int _LandmarkDim> struct BlockSolverTraits { static const int PoseDim = _PoseDim; static const int LandmarkDim = _LandmarkDim; typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, PoseDim, Eigen::ColMajor> PoseMa

原创 slam十四讲中遇到的c++问题：typedef typename Traits::PoseMatrixType PoseMatrixType；

问题：这是什么意思typedef typename Traits::PoseMatrixType PoseMatrixType;解释：使用typedef将旧类型Traits::PoseMatrixType简化定义为一个新的类型PoseMatrixType。typename的作用是告诉编译器 Traits::PoseMatrixType 是一个类型，不是一个变量或者函数。这是因为编译器在最开始并不能判断 Traits::PoseMatrixType 是 Traits 命名空间中的函数、变量还是类型，

原创 slam十四讲中遇到的小问题，关于keypoints类和matches类：keypoints_1[m.queryIdx]

代码如下：vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;vector<DMatch> matches;find_feature_matches ( img_1, img_2, keypoints_1, keypoints_2, matches );cout<<"一共找到了"<<matches.size() <<"组匹配点"<<endl;for ( DMatch m:matches ){

原创 slam十四讲ch7中，DMatch类中的queryIdx和trainIdx

由于是在ch7中的pose_estimation_3d2d遇到的问题，因此我直接在pose_estimation_3d2d文件中添加测试代码，测试代码可以放在最后应该也可以，就是图个方便… /*************test*************/ cout << "test_start:" << endl ; Mat my_img1=img_1.clone(); Mat my_img2=img_2.clone(); int img1_

原创 slam十四讲ch7中的pose_estimation_3d2d报错：error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open

pose_estimation_3d2d中显示错误的代码段为初始化g2o中的片段： // 初始化g2o typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMat

原创 slam十四讲，第五讲中相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系总结

#笔记，方便日后忘记回看，仅记录重点内容，具体推导回看十四讲先上图：如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心），描述这个P点的空间坐标首先得有一个坐标系，那么以光心为原点O建一个坐标系，叫相机坐标系。那么就可以在相机坐标系下，设P坐标(x,y,z)和P的投影点P’(x’,y’,z’)。值得一提的是，P’(x’,y’,z’)坐落在物理成像平面和像素平面。物理成像平面，像素平面是二维的，他们的坐标系并不一样：物理成像平面在o’x’y’平面上；像素平面的原点在那个黑灰色图的左上角(图片的左上角)，

原创 Mat_＜double＞ ( 3,3 )是什么意思

#记录一下问题：Mat_< double > ( 3,3 )是什么？来源是slam十四讲里面遇到的这样一段代码，不明觉厉…Mat t_x = ( Mat_<double> ( 3,3 ) << 0, -t.at<double> ( 2,0 ), t.at<double> ( 1,0 ), t.at<double> (

原创 slam十四讲，ch7的一些解答

#记录一下：遇到的问题：编译pose_estimation_2d2d.cpp时， 报错：CV_FM_8POINT was not declared in this scope解决方法：将CV_去掉再编译就可以通过。参考博文：https://blog.csdn.net/qq_38629044/article/details/96907844#3_2d2dcpp_CV_FM_8POINT__was_not_declared_in_this_scope_18...

原创 CMakeList寻找opencv库的方法

我自己安装opencv的时候，修改了默认的opencv安装路径，跑slam十四讲例程的时候，出现了以下错误：具体说啥，就是找不到opencv4（我装的opencv4.0.0），尝试opencv3.3.1但是不接受，但是我也没有安装3.3.1啊…我猜测可能是因为我修改opencv的默认安装路径，导致这个问题，于是百度CMakeList.txt该如何修找opencv4的库。slam十四讲里面，CMakeList寻找opencv库的语句：find_package( OpenCV 4 REQUIRED )百

原创 ubuntu16.04安装ROS的速度很慢

#记录一下安装ROS，先得设置源source，设置密钥key，更新Ubuntu的软件库，然后进行ROS的安装。但是在安装ROS安装的这一步会非常慢，原因是第一步中，从那个源上获得资源的速度很慢。因此只要找到一个下载速度快的源就能解决这个问题。换成清华大学的ROS源，即可解决：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release

原创 SLAM十四讲，第七章程序ch7报错， error: ‘CV_LOAD_IMAGE_COLOR’ was not declared in this scope

问题如下：因为slam十四讲中使用opencv3.1，本人使用的是opencv4.4，因此在编译时，报错找不到 CV_LOAD_IMAGE_COLOR 这个定义，解决方法如下：1.在百度上搜这个问题的解决方法时，百度经验提示，在使用了CV_LOAD_IMAGE_COLOR这个定义的c文件下，添加如下头文件：#include <opencv2/imgcodecs/imgcodecs_c.h> 2.添加之后仍然报错，打开imgcodecs_c.h 文件后发现，里面有如下代码：#error

原创 在结构体里定义一个函数后，在函数后面添加冒号等一系列操作

#记录一下提出问题：SLAM十四讲里面看到，在结构体里定义一个函数后，在函数后面添加冒号，以及一系列操作…不明觉厉struct CURVE_FITTING_COST{ CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {} // 残差的计算 template <typename T> //template：可以做到不同类型的变量，若执行同样的操作，只写一个函数就ok了。在实际中，将

原创 Opencv关于成员函数data，step，at的使用

1.待解决的问题：如何读取图像中某个像素点的BGR值2.现在希望获得图片color中，位于第v行第u列的像素点的BGR值，先放代码：//方法一：//程序上方读取了一张图片colorcolor.data[ v*color.step + u*color.channels() ]; //Bcolor.data[ v*color.step + u*color.channels() +1 ]; //Gcolor.data[ v*color.step + u*color.channels() +2