相机的标定

一、前期配置

1.创建工作空间

mkdir -p  ~/B/zhl_ws/src

2.将robot_vision.zip放到src下,下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_49353816/85034405

3.进入创建的工作空间并编译

#进入创建的工作空间
cd ~/B/zhl_ws
#编译
catkin_make

4.Ctrl+H显示隐藏文件

5.在主目录下找到.bashrc文件，并做如下修改（为避免出错，可先复制一份保存）

 #自己的工作空间地址
source ~/B/zhl_ws/devel/setup.bash
#将ROBOT_IP修改为ROS机器人的IP
export ROBOT_IP=127.0.0.1
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

６．.终端主目录下输入命令

source .bashrc

７.安装标定功能包

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

##############################################################################
虚拟机第７步的操作过程及可能遇到的问题（独立装Ubuntu系统的可忽略此部分）

1.先安装USB-cam包

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

如遇下图问题
问题1


终端执行以下命令

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

问题2

终端报错：无法定位到安装包

终端执行以下命令

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

问题3

终端报错：仓库没有数字签名

终端执行以下命令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

2.使笔记本摄像头连接到虚拟机

找到如图所示位置的相机驱动（每个电脑的相机驱动不一样，自行判断），点击断开连接。

3.运行usb-cam功能包

roslaunch  usb_cam usb_cam-test.launch

检测摄像头是否打开，正常则为打开状态。

摄像头如果没打开，就把虚拟机设置里面的usb控制器里面把2.0改为3.0，再次运行上面命令进行检验。

4.安装摄像头包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

##############################################################################

二、 相机的标定

source ~/B/zhl_ws/devel/setup.bash
#启动摄像头
roslaunch robot_vision usb_cam.launch
#新开一个终端
#启动标定包
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

将准备好的棋盘上下左右移动，标定成功后先点CALIBRATE，再点SAVE

在其他位置/计算机/tmp会产生calibrationdata.tar.gz文件

将calibrationdata.tar.gz放到/zhl_ws/src/robot_vision/launch里面，解压，将里面的ost.yaml复制到/zhl_ws/src/robot_vision/launch文件夹下，改名为camera_calibration.yaml并做如下修改：
修改前

修改后

三、二维码识别

安装二维码识别功能包

sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar

二维码识别

source ~/B/zhl_ws/devel/setup.bash
roslaunch robot_vision usb_cam_with_calibration.launch
#新开一个终端
roslaunch robot_vision ar_track_camera.launch