Qbot2双车协同Demo

最新推荐文章于 2021-03-21 20:02:35 发布
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分类专栏： Qbot2 OptiTrack Motive
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0. 准备工作

  • ping 一下两个车的IP，看通讯是否正常
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  • 正确摆放两辆车的初始位置，follower不要放置在leader与第一个目标点的中间。

1. mission_server_leader_follower_qbot2_qbot2.mdl配置，编译，运行

  • 打开mission_server_leader_follower_qbot2_qbot2.mdl，指定刚体标定文件位置
    在这里插入图片描述
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  • 编译该文件，连接，运行。有可能出现如下错误，显示指定刚体数量超过定义刚体数量。
    在这里插入图片描述
    出现该情况是因为刚体标定文件有问题，没有正确标定两个刚体。可以打开Motive软件，打开之前标定的刚体文件，发现肯定
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小了白了兔_白了又了白
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Qbot2 Demo介绍-正向运动学
小了白了兔_白了又了白的博客
12-16 290
示例：QBot 2_Forward_Kinematics.mdl 该示例进一步由机体坐标系引申到全局坐标系，给出了全局坐标系下Qbot2在x轴，y轴的速度x(t),y(t)x(t),y(t)x(t),y(t)以及全局坐标系下的旋转速度θ(t)\theta(t)θ(t)。 整体框图如下所示： 框图1为系统初始化模块，选择好设备类型，其他基本不用修改。 框图2为给定左右两个轮子的速度，不同的给定表现出不同的运动模式。 框图3为运动使能开关，为Qbot2的电机开通与关断开关。 框图4分别包括读/写模块，写模
Qbot2与Host主机建立通讯
小了白了兔_白了又了白的博客
12-16 438
Quanser轮式机器人QBot2的使用Host主机与Qbot2建立通讯调试程序建立通讯的步骤注意事项 Host主机与Qbot2建立通讯 通过Host主机对Qbot2机器人进行控制的前提是，双方建立了稳定的通讯连接，因此首先介绍Host主机与Qbot2建立连接的过程。因为和官方教程有所不同，所以进行总结、以供分享交流。 时间：2020.12.16 参考：https://www.cnblogs.com/six-m/p/4703382.html 调试程序 Qbot2_Quick_Start.mdl 建立通讯的步
Qbot2 Demo介绍-逆运动学
小了白了兔_白了又了白的博客
12-16 334
示例：QBot 2_Inverse_Kinematics.mdl 该示例与正向运动学的区别，在于给定不是两个轮子的速度，而是Qbot2的前进速度和旋转角速度（机体坐标系），由下面的框图易知，其主要在输入部分增加逆动力学模块，其他与正向运动学相同。 框图3中的程序如下所示： function [vR,vL] = fcn(vC , Omega) %车轮间距 d=0.235; %右轮速度 vR = vC + Omega*d/2; %左轮速度 vL= vC - Omega*d/2; ...
Qbot2定点跟踪Demo
小了白了兔_白了又了白的博客
01-15 470
0. 前期准备 完成单个Qbot2的刚体标定（.tra文件） 在cmd窗口，ping一下小车的ip，测试是否可以正常通讯 将网络中Host地址设置为192.168.2.10，掩码为255.255.255.0，这一步非常重要。如果实验过程中出现错误：OptiTrack Not Tracking Markers，并且排除Qbot2超出定位区域的错误，则可以检查ip地址设置是否正确，可以尝试用指令：ipconfig/all查看所有的ip地址。 1. mission_server_tracking_qbot2
Qbot2 Demo介绍-差分驱动
小了白了兔_白了又了白的博客
12-16 539
Qbot2有一些Demo，既可以用来测试主机与无人车的通讯是否正常，也可以用来理解Qbot2的工作原理，以及熟悉QUARC的使用。 示例：QBot 2_Diff_Drive_Kinematics.mdl 整体框图如下所示： 框图1为系统初始化模块，选择好设备类型，其他基本不用修改。 框图2为给定左右两个轮子的速度，不同的给定表现出不同的运动模式。 框图3为运动使能开关，为Qbot2的电机开通与关断开关。 框图4分别包括读/写模块，写模块将给定轮子速度告诉Qbot2，读模块读取Qbot2的编码器数据，蜂
智慧高速公路 第2部分：车路协同总体 框架和要求.pdf
12-03
* 2019年12月，根据秘书处沟通，最后确定“智慧高速公路 第二部分：车路协同总体框架和要求” 本文档为智慧高速公路车路协同总体框架和要求提供了详细的介绍和解释，涵盖了项目背景、主要内容目录、工作计划和推进...
V2X车路协同系统设计方案综述_裴丽珊.pdf
11-18
"V2X车路协同系统设计方案综述" 本文主要介绍了V2X（Vehicle to Everything）车路协同系统设计方案，旨在阐述基于LTE（Long Term Evolution）-V 及DSRC（Dedicated Short Range Communication）V2X 车路协同系统...
智慧高速公路 第2部分：车路协同系统框架及要求.pdf
10-16
本标准规定了高速公路车路协同的系统架构、通信接口、应用服务、功能、性能及安全要求。 本标准适用于高速公路车路协同系统的建设、管理、运营、信息服务等领域。. 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不...
5G车路协同白皮书.pdf
08-14
5G车路协同白皮书.
Qbot资料看点
hanshuning的专栏
05-19 1201
1.Quanser Qbot - Manual.pdf中的5.System Setup    熟悉之后，5.3和5.4可重点看一下。 2.Qbot\Curriculum\Experiment 1\Documentation\Qbot Modeling - Student Manual.pdf中的4是理论，5是实验操作。 3.Qbot\Curriculum\Experiment 2\Docum
Qbot2编队实验效果
小了白了兔_白了又了白的博客
03-21 315
本文为Qbot2编队实验效果的展示，两个Qbot2作为跟随者，跟踪一个虚拟领航者，h1=[0.30.3]Th_1=[0.3 \quad 0.3]^Th1​=[0.30.3]T，h2=[0.3−0.3]Th_2=[0.3 \quad -0.3]^Th2​=[0.3−0.3]T。 成功的案例 单车圆周运动 单
win8.1上用Qbot
hanshuning的专栏
05-19 726
http://answers.microsoft.com/en-us/windows/forum/windows8_1-networking/windows-81-ad-hoc-not-showing/5d75d887-ff59-425e-a480-9f80ada63627 win8.1把Qbot的网络隐藏了，所以要手动设置 1.打开cmd,输入netsh wlan show networks
轮式移动机器人QBot的使用
weixin_30321709的博客
08-04 864
夏季学期选了智能移动机器人导论课程，开始接触移动机器人。作为一门面向大二、大三学生的一门导论式的课程，课程作业其实并不太难，然而我们为了完成课程作业，前前后后还是弄了好几个星期，以至放了暑假都还要和Qbot在学校呆一段时间。这是为什么呢？网上关于Qbot的资料少得可怜。无论在百度、必应还是谷歌，以Qbot为关键词几乎搜不到任何有关的资料，甚至连官方网站都不再提供Qbot的支持，因为人家已...
QBot：基于SmartQQ协议的QQ机器人
xuejye的博客
11-22 7917
一、介绍 qqbot 是一个用 python 实现的、基于腾讯 SmartQQ 协议的 QQ 机器人框架，可运行在 Linux 、 Windows 和 Mac OSX 平台下。 本项目 github 地址： https://github.com/pandolia/qqbot 你可以通过扩展 qqbot 来实现： 监控、收集 QQ 消息自动消息推送聊天机器人通过 QQ 远程控制你的设备
基于java的的个人博客网站的设计与实现设计与实现.docx
09-19
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基于java的技术大健康综合咨询问诊平台的设计与实现.docx
09-19
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java-ssm+vue小型企业办公自动化系统实现源码(项目源码-说明文档)
最新发布
09-19
系统可以提供信息显示和相应服务，其管理员管理部门经理，管理总经理，管理员工和员工留言以及员工工资，管理内部邮件，管理审批流程，管理离职申请。部门经理给员工发放工资，审核并回复员工留言，管理员工工资，审核员工的离职申请信息，查询和下载内部邮件以及审批流程。总经理查询下载内部邮件和审批流程，审核员工离职申请，查询员工工资，查询员工和部门经理。员工发布留言，发布内部邮件，发布离职申请，查询通知公告和审批流程，查看员工本人工资。 项目关键技术 开发工具：IDEA 、Eclipse 编程语言: Java 数据库: MySQL5.7+ 后端技术：ssm 前端技术：Vue 关键技术：springboot、SSM、vue、MYSQL、MAVEN 数据库工具：Navicat、SQLyog
V2X车路协同系统设计：LTE-V与DSRC技术解析
"裴丽珊、王祎男和董馨在2019年第3期的文章中概述了V2X车路协同系统的整体设计方案，重点关注基于LTE-V和DSRC技术的系统架构。" V2X（Vehicle to Everything）车路协同系统是车联网领域的一个核心组成部分，它通过...
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