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小了白了兔_白了又了白

于 2024-03-03 16:16:25 发布

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分类专栏：电机控制文章标签：网络协议

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本文对比分析了安川、Elmo和汇川等伺服驱动器厂商的主流通讯协议，着重讨论了EtherCAT和CANopen的广泛应用，以及CANopen在运动控制领域的优势和其在各厂商中的角色。CANopen因其高性价比和同步控制能力成为主流，但也导致了运动控制系统的封闭性。

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本文目的：对比分析伺服行业优秀厂家的驱动器主流通讯形式

1. 厂家通讯协议对比

1.1安川

安川伺服驱动主要是 $\sum$ 系列，如下所示：
在这里插入图片描述其中， $\sum-X$ 、 $\sum-7$ 通讯为MECHATROLINK-4/III或EtherCAT， $\sum-V$ 、 $\sum-V mini$ 通讯为MECHATROLINK-II/III或各种通讯接口

1.2Elmo

Elmo驱动器包括P系列，G系列、simple系列，如下所示：
在这里插入图片描述
其中，P系列支持EtherCAT、CANopen，G系列支持USB、EtherCAT、EtherCAT with Switches、CANopen、RS-232，Simple系列支持CANopen

汇川分为多轴与单轴伺服产品，如下所示：
在这里插入图片描述
其中，
SV680系列标配EtherCAT总线
SV670系列支持脉冲、ModBus、CANopen、CANlink、EtherCAT
SV660系列支持EtherCAT、ModBus、CANopen、CANlink、Profinet
SV630系列支持EtherCAT、ModBus、CANopen、CANlink
SV660ND(多轴伺服)支持EtherCAT
SV630ND(多轴伺服)支持EtherCAT

对比三家公司的伺服驱动器产品通讯协议，EtherCAT协议都在使用，其次是CANopen。

为什么如此多公司在推广CANopen？
CANopen对于运动控制来说是一款优秀的通讯协议，采用了面向对象的一些设计思路，比如对象字典，过程数据对象（PDO），服务数据对象（SDO）等等。
CANopen在欧洲已成为最普通的协议，任何一家自动化公司都有CANopen的通讯接口，也成了低配。低配并不代表不好，只是说明其性价比更高。CANopen定义了完整的同步控制机制，使其成为主流的运动控制协议，除了在CAN总线上运行外，还被搬到了以太网上（CANopen over Ethernet），形成了著名的PowerLink，EtherCat工业以太网协议。
运动控制技术都掌握在各个厂商手里，每一个稍微大一点的厂商，都有自己的专用运动控制协议，如三菱的SSCNET，安川的MECHATROLINK，倍福的CANOPEN以及EtherCat，施耐德的CANopen，西门子的SiMotion，贝加莱的PowerLink，博世力士乐的SERCOS。由于CANopen（可以看DS402，伺服控制标准）在运动控制的优势，尤其是同步控制，不管几流的厂商，在运动控制系统中，多多少少都加入了自己的东西，导致运动控制系统通常是封闭的，很少走互联路线，事实上要做到互联也非常困难。
二三流厂家，开发自己的CANopen协议，根据自己的需求，将其移至到不同的物理层上去运行，形成自己的运动控制系统，其性能优劣就在于其对CANopen协议的理解程度。