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RSS订阅原创 Apollo Planning规划 学习笔记（1）
Apollo的规划模块的实现是基于场景（Scenario-based）实现的，针对不同的场景，规划模块通过一些列独特的任务（Task）组合来完成轨迹的规划。2.1 状态机（Apollo FSE即finite state machine）其是一个有限状态机，结合导航，环境等信息确定驾驶辅助车辆的驾驶场景。2.3 规划器（Planner）结合上游模块信息，通过一系列任务组合，完成驾驶辅助车辆的合适规划。规划模块接收预测和定位的结果，高清地图也会输入，当发生无法规划会rerouting，重新规划。
2023-10-03 18:17:08
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原创 高通SA8155 SPI通讯(4）
SPI通信用于板间通讯，包括MCU与SOC之间，MCU与Flash之间，SPI的通信原理很简单，它以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和一个或多个从设备，需要至少4根线，事实上3根也可以（单向传输时）。也是所有基于SPI的设备共有的，它们是MISO（主设备数据输入）、MOSI（主设备数据输出）、SCLK（时钟）、CS（片选）。（1）MISO– Master Input Slave Output，主设备数据输入，从设备数据输出；
2023-08-26 16:07:47
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原创 高通SA8155电压特性和信号时序介绍（3）
绝对最大额定电压值反映芯片引脚的电压承受水平，如果超过该电压，可能会对芯片造成永久性损坏。1.当芯片处于关闭状态时，即未组装在任何平台上，也未与任何电压或I/O信号连接，存储温度范围适用，有以下的工作电压范围。为了考虑外部负载条件，必须将上升或下降时间添加到启动的参数中，在SA8155芯片处计时并在外部设备处终止（反之亦然）。芯片时序特性的规范包含在每个信号部分以及所有其他性能规范。对于总线类型的信号（多比特），处理器或外部接口正在驱动一个值，但是该值可能是有效的，也可能不是有效的。
2023-08-24 00:06:41
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原创 高通SA8155 PIN和GPIO定义（2）
高通SA8155 主要的接口包括如下接口类型：AI 模拟量输入（不包括焊盘电路）AO 模拟量输出（不包括焊盘电路）B 带CMOS输入的双向数字量DI 数字量输入（CMOS）DO 数字量输出（CMOS）H 耐高压接口S 施密特触发器输入Z 高阻抗（Hi-Z）输出GPIO口从GPIO0-GPIO174，每个GPIO口可以设置多种功能使用。即GPIO引脚可以支持多种功能。
2023-08-21 22:24:07
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空空如也
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