Apollo Planning规划 学习笔记（1）

概述：在Apollo的驾驶辅助系统规划中，Planning规划是非常重要的子模块，其主要的功能包含不仅限于：1. 根据感知识别的道路交通灯，执行并遵守道路交通规则。2.能识别动态的交通参与者，避免发生碰撞。3. 能规划输出合适的车辆动态行为，如执行的路径曲率，速度，加速度，不能超出车辆执行功能的边界。

1.模块框架图：

规划模块接收预测和定位的结果，高清地图也会输入，当发生无法规划会rerouting，重新规划。

 

2.模块原理：

Apollo的规划模块的实现是基于场景（Scenario-based）实现的，针对不同的场景，规划模块通过一些列独特的任务（Task）组合来完成轨迹的规划。主要包含两大类：一类是对于路径的规划和决策，一类是对速度规划和决策。主要包括以下几个子模块来实现：

 

 

2.1 状态机（Apollo FSE即finite state machine）其是一个有限状态机，结合导航，环境等信息确定驾驶辅助车辆的驾驶场景。

2.2 规划分发器（Planning dispatcher）根据状态机与车辆相关信息，调用合适当前的规划器。

2.3 规划器（Planner）结合上游模块信息，通过一系列任务组合，完成驾驶辅助车辆的合适规划。

2.4 决策器及优化器（Deciders&Optimizers）一组实现决策和优化任务的Task集合。

3.场景处理：

主要的道路场景有如下，基于如下的场景进行路径规划和决策：

Lane follow: 根据导航路径输出行驶路线

nudge: 车辆避开障碍物绕行

lane change: 车辆换道行驶（被动换道）

 

lane borrow: 车辆借道行驶

pull over: 靠边停车

Park and go: 非车道线行驶到车道线上

cross walk：人行道

 

bare intersection: 无交通灯路口

traffic light protected/unprotected交通灯路口

 

stop sign: 停止标志

yield sign: 让行标志

keep clear area:禁止入内（禁停标志）

rerouting: 被困后重新发起路径规划

 

Valet parking: 泊车入库

emergency pull over: 紧急停车

 

4.外部接口升级：

Apollo对接口进行了升级，之前通过Topic进行发送，新版将封装Topic改为Sevice-Client模式，通过调用能知道服务的状态。另外也增加了插件，可以自行添加一些个性化的场景。如下增加了lane change path场景。

 升级服务和指令如下：

 

 笔记来源于：

【直播回放】2023星火培训PnC专项营第一讲：Planning 2.0综述-哔哩哔哩】

https://b23.tv/gnAW11G

 

https://apollo.baidu.com/m/community/activity/2

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