一、创建ROS工作空间
mkdir -p 工作空间名/src (必须得有src)
cd 工作空间名
catkin_make
关于以上用到的Linux指令介绍:
二、启动vscode
cd 工作空间 (如果已经在工作空间可省略)
code .
三、进入vscode中,进行相关配置
快捷键 ctrl + shift + b 调用编译,选择catkin_make:build 后面的小螺丝,用以下程序替换显示的程序
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
四、创建ROS功能包
选择src右击——>create catkin package
设置包名,添加依赖
包名自己定义的(建议和项目有关,看到包名知道做的什么)
依赖包括三个:roscpp rospy std_msgs
五、C++实现
在功能包的src下建立cpp文件,建立好之后可以在里面进行相关的编程。
六、配置CMakeList.txt
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
通常节点名称和源文件名一样
七、编译执行(检查是否有异常)
编译:ctrl + shift +b
八、执行 (个人习惯:编程和执行在2个地方操作比较好)
打开Linux终端:ctrl + alt + t
roscore
cd 工作空间名
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 节点名
roscore之后不要终止程序,重新开一个终端进行之后的操作,否则会出现以下错误
文件的整体结构如下(节点与源文件名一样)
over