ROS学习笔记(四)

1、计算图

ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。在LINUX上启动新终端，键入: rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph 即可查看当前的计算图，以我们前2节的案例为例，其计算图如下

2、注意点

1、在运行这个程序的时候，你会发现订阅方接收的消息比发布方发布的要少那么一部分，如下图所示，我先启动的订阅方，后启动的发布方，按理说只要发布方发消息，订阅方就一定会接收到，但根据图可以发现，少了个1。这个主要的原因是因为，发布方注册的同时也在发消息，但是此时还没有注册上，也就是订阅方还没有匹配上发送方，所以订阅方会少接收一部分消息。解决办法是，让发布方注册的后休眠一会。具体的做法就是加一个休眠的函数 ros::Duration(3.0).sleep();休眠3秒。加在发布方发消息之前。具体位置如下

    int count = 0;//定义一个int数据类型的count
  //编写循环，循环中发布数据
   ros::Duration(3.0).sleep();
  while (ros::ok())
  {
      count++;

如图，有接收不到的消息。

加上休眠之后，如下图

2、发送方和订阅方的名字是唯一的，话题必须一样，才可以通信！！！

3、发布方和订阅方的编程语言可以不一样，只要满足ros的通信标准就可以通信，也就是解耦合能力比较强。