ROS学习笔记(十一)

目录

一、需求

二、流程

2.1 vscode配置

2.2 服务端实现

2.2.1 流程

三、配置相关文件

四、执行与运行

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一、需求

编写服务通信，客户端会提交 2个整数至服务端，服务端求和并响应给客户端(客户——服务——客户)

如(1条消息) ROS学习笔记(九)_Lbuera的博客-CSDN博客 所说的，建立的连接都已经封装了，我们需要做的关键点就三个：服务端、客户端、数据

二、流程

1. 编写服务端实现
2. 编写客户端实现
3. 编写配置文件
4. 编译并执行

2.1 vscode配置

这一部分和msg那边的配置如出一辙，就是把相关头文件在vscode里声明，谨防误抛异常。

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/noetic/include/**",
        "/home/liuxin/liuxin/src/helloworld/include/**",
        "/usr/include/**",
        "/home/liuxin/DEMON3_WS/devel/include/**"//新添的
      ],
      "name": "ROS"
    }
  ],
  "version": 4
}

2.2 服务端实现

服务端实现：解析客户端提交的数据，运算并产生响应。首先要创建相应的C++文件

2.2.1 流程

1. 包含头文件；
2. 初始化 ROS 节点
3. 创建节点句柄
4. 创建服务对象
5. 回调函数处理请求并产生响应
6. spin()

以上流程基本和之前的话题通信没啥区别，涉及到回调函数更像订阅方。

区别有以下几点

• 创建服务对象函数不一样
• 回调函数 处理请求并产生响应  不一样

重点在回调函数 以及请求并产生响应那边。

//1.包含头文件；
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/Addints.h"

/*这部分是处理数据的代码 */

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//防止乱码
 //2.初始化 ROS 节点 
    ros::init(argc,argv,"server");
//3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;//相当于一个重命名 NodeHandle = nh
//4.创建服务对象 
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts",doNums);
    ROS_INFO("服务器启动");
//6.spin()  
    ros::spin();
    return 0;
}

我们把处理请求并产生响应也就是doNum也就是第4步那里的回调函数 重点拿出来聊一聊，代码如下：

bool doNums(plumbing_server_client::Addints::Request &request,
            plumbing_server_client::Addints::Response &response){
        //1.处理请求:接收来自客户端的内容
            int num1 = request.num1;
            int num2 = request.num2;
            ROS_INFO("接收到的数据：num1 = %d, num2 = %d",num1,num2);
        //2.组织响应：进行相应的操作
            int sum = num1 + num2;
            response.sum = sum;
            ROS_INFO("求和结果：%d",sum);
    return true;
}

•  返回值为bool类型，这个是创建服务对象那边的要求。固定的，不可改动
• 函数的参数分别来自客户端和服务端，具体含义如下

plumbing_server_client::Addints::Request &request
plumbing_server_client::Addints::Response &response

plumbing_server_client里的Addints里的Request (需求),

plumbing_server_client里的Addints里的Response(反馈) 

Addints里是分Request和Response的

• 接收来自客户端的内容

1.处理请求:接收来自客户端的内容
   int num1 = request.num1;
   int num2 = request.num2;

把request里的num1给num1，把request里的num2给num2

• 处理接收到的数据

int sum = num1 + num2;
response.sum = sum;
ROS_INFO("求和结果：%d",sum);

 int sum = num1 + num2;处理得到的数据
response.sum = sum;将数据response反馈到客户端
ROS_INFO("求和结果：%d",sum);

三、配置相关文件

还记得我们前面的总结么?为了测试我们每一部分的程序是否存在错误，在编写完一部分的程序之后，要进行相关CMakeLists的配置，然后用相关指定来测试程序是否符合要求。

add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)

target_link_libraries(demo01_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

这里是gencpp 

四、执行与运行

启动测试那边有的说

 rosservice call addInts   是rosservice call 话题     打出前面的代码 按Tab键 没反应可以多按一次。

我们可以改num1和num2的值 然后回车即可测试服务端的数据处理的那一部分。实验结果如下