USART、IIC、SPI、485、CAN通信概括

（1）USART——通用同步异步收发器    TxD，RxD，GND
   全双工；同步 / 异步
  移位寄存器——发送 / 接收缓冲区——MCU内核
  数据帧格式：起始位、数据位、奇偶校验位、停止位
  波特率=串口时钟频率/(16*USARTDIV)

（2）IIC——两线式串行总线   SCL，SDA
   半双工；同步
  在SCL串行时钟的配合下，在SDA上逐位地串行传送每一位数据。
  空闲信号——SCL和SDA都为高电平（由上拉电阻拉高）
  开始信号——SCL为高电平期间，SDA由高电平到低电平的跳变
  停止信号——SCL为高电平期间，SDA由低电平到高电平的跳变
  应答信号——发送器每发送一个字节，就释放数据线，由接收器反馈一个应答信号。 应答信号为低电平时，规定为有效应答位（ACK简称应答位），表示接收器已经成功地接收了该字节。

（3）SPI——串行外围设备接口   MOSI，MISO，SCL，CS
   全双工；同步
  主机和从机都有一个串行移位寄存器，主机通过向它的SPI串行寄存器写入一个字节来发起一次传输。
  外设的写操作和读操作是同步完成的。如果只进行写操作，主机只需忽略接收到的字节；反之，若主机要读取从机的一个字节，就必须发送一个空字节来引发从机的传输。

（4）RS485通信
   半双工；异步
  串行通讯标准是RS232和RS485, 它们定义了电压,阻抗等，但不对软件协议给予定义.
  RS232接口的信号电平值较高（+/-12V)，易损坏接口电路。
  RS485用缆线两端的电压差值表示数据。逻辑“1”以两线间的电压差+(2-6)V表示；逻辑“0”以两线间的电压差为-(2~6)V表示。
  RS485推荐使用在点对点网络中，线型，总线型，不能是星型，环型网络。理想情况下RS485需要2个匹配电阻，其阻值要求等于传输电缆的特性阻抗（一般为120Ω）。没有特性阻抗的话，当所有的设备都静止或者没有能量的时候就会产生噪声。

（5）CAN通信  CAN_L, CAN_H
   半双工；同步
  利用两根总线的电位差判断总线电平。显性电平对应逻辑0，隐性电平对应逻辑1.
  CAN通信由以下5中类型帧组成：数据帧 (发送单元向接受单元传送数据)、遥控帧 (接收单元请求数据)、错误帧 (检测出错误时通知其它单元)、过载帧 (接收单元尚未做好接收准备)、间隔帧 (分隔数据帧和遥控帧)。数据帧有7个段组成：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束.
  总线的仲裁：总线空闲时，最先发送的单元获得发送优先权，一但发送，其他单元无法抢占。如果有多个单元同时发送，则连续输出显性电平多的单元，具有较高优先级.
  一个位有4个段：同步段、传播时间段、相位缓冲段1、相位缓冲段2.每个段又由若干Tq(位时序)组成。因此，波特率=1/位时间(各个段时间之和).