cv::Mat t = (cv::Mat_＜double＞(3, 1) ＜＜3.11, 3.12, 3.13)；

在OpenCV中，cv::Mat_ 是一个模板类，它允许你在创建矩阵的同时指定矩阵的数据类型。下划线 _ 在这里并不是一个特殊字符，而是该模板类的一部分。你可以将下划线理解为 cv::Mat_ 类的一部分名称。

使用 cv::Mat_<T> 形式的矩阵声明可以更灵活地指定数据类型 T，而不必依赖于矩阵元素的默认数据类型。这对于确保数据类型的一致性和提高代码的可维护性非常有用。

举个例子，cv::Mat_<double> 明确指定了矩阵的数据类型为双精度浮点型。如果直接使用 cv::Mat，则可能需要根据矩阵元素的类型进行后续的类型转换，而使用 cv::Mat_<double> 则能在声明时就指定数据类型，使代码更加清晰和类型安全。

在这个代码片段中，cv::Mat t = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 3.11, 3.12, 3.13); 的作用是创建一个3行1列的 cv::Mat 对象 t，并将数据 [3.11, 3.12, 3.13] 赋值给这个矩阵。

让我们逐步解释这一行代码：

1. cv::Mat_<double>(3, 1)：创建一个3行1列的 cv::Mat_ 对象，数据类型为双精度浮点型 (double)。这个对象表示一个列向量，用于存储平移部分的 x、y、z 坐标。

2. << 3.11, 3.12, 3.13：使用流式操作符 <<，将数值 3.11、3.12 和 3.13 逐个插入到先前创建的列向量中。

3. cv::Mat t = ...：将上述生成的列向量赋值给 cv::Mat 对象 t。现在，t 包含了数值 [3.11, 3.12, 3.13]，即一个3行1列的列向量。

最终生成的矩阵 t 的样子如下：

| 3.11 |
| 3.12 |
| 3.13 |

这就是一个包含三个元素的列向量，表示了一个空间中的平移向量。