在OpenCV中,cv::Mat_
是一个模板类,它允许你在创建矩阵的同时指定矩阵的数据类型。下划线 _
在这里并不是一个特殊字符,而是该模板类的一部分。你可以将下划线理解为 cv::Mat_
类的一部分名称。
使用 cv::Mat_<T>
形式的矩阵声明可以更灵活地指定数据类型 T
,而不必依赖于矩阵元素的默认数据类型。这对于确保数据类型的一致性和提高代码的可维护性非常有用。
举个例子,cv::Mat_<double>
明确指定了矩阵的数据类型为双精度浮点型。如果直接使用 cv::Mat
,则可能需要根据矩阵元素的类型进行后续的类型转换,而使用 cv::Mat_<double>
则能在声明时就指定数据类型,使代码更加清晰和类型安全。
在这个代码片段中,cv::Mat t = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 3.11, 3.12, 3.13);
的作用是创建一个3行1列的 cv::Mat
对象 t
,并将数据 [3.11, 3.12, 3.13]
赋值给这个矩阵。
让我们逐步解释这一行代码:
-
cv::Mat_<double>(3, 1)
:创建一个3行1列的cv::Mat_
对象,数据类型为双精度浮点型 (double
)。这个对象表示一个列向量,用于存储平移部分的 x、y、z 坐标。 -
<< 3.11, 3.12, 3.13
:使用流式操作符<<
,将数值3.11
、3.12
和3.13
逐个插入到先前创建的列向量中。 -
cv::Mat t = ...
:将上述生成的列向量赋值给cv::Mat
对象t
。现在,t
包含了数值[3.11, 3.12, 3.13]
,即一个3行1列的列向量。
最终生成的矩阵 t
的样子如下:
| 3.11 | | 3.12 | | 3.13 |
这就是一个包含三个元素的列向量,表示了一个空间中的平移向量。