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透视变换与仿射变换两者之间的联系与区别
透视变换和仿射变换都是空间中点的坐标变换,它们都可以使用矩阵表示,通过矩阵乘法实现。实际上,仿射变换可以被认为是透视变换的一种特殊情况。透视变换和仿射变换是图像处理和计算机视觉中常用的变换方法,它们有一些联系但也存在一些关键区别。在计算机视觉中,透视变换常用于校正图像、三维重建等场景,而仿射变换常用于图像配准、特征匹配等。透视变换是一种将三维空间的点映射到二维平面上的方法。原创 2024-01-05 14:15:23 · 773 阅读 · 0 评论 -
计算机械臂和相机的位姿转换
在全局世界坐标系下,相机位姿为 H 相机,机械臂位姿为 H 机械臂,空间中的点 p 的坐标可以通过仿射变换矩阵与其相应的坐标向量相乘来进行变换。则是否p(x,y,z,1)= H相机 * p相机,p(x,y,z,1)= H机械臂 * p机械臂。是否 H机械臂 的逆 * H相机就是p相机变换为p机械臂的仿射变换矩阵?在相机中看到p点的坐标为p相机,在机械臂看到的坐标为p机械臂,是否 p机械臂 = H机械臂 的逆 * H相机 * p相机。是否 H相机 * p相机 = H机械臂 * p机械臂。原创 2024-01-04 15:05:30 · 688 阅读 · 0 评论 -
const Eigen::Matrix<double, 4, 4>& matrix的理解
表示传递参数时是通过引用传递,即传递矩阵的引用而不是拷贝矩阵的值。这样可以提高性能,避免不必要的拷贝操作。表示一个常量引用,指向一个4x4的双精度浮点数矩阵。在这个特定的上下文中,使用。表示矩阵中的元素类型是双精度浮点数。这个语法的目的是指定矩阵的类型和大小。模板是为了能够灵活地适应不同的矩阵类型和大小,而不仅仅局限于。指定模板参数,这里表示矩阵中元素的类型是。: 表示Eigen库中的矩阵类。表示一个4x4的矩阵,其中。,矩阵的大小是4x4。原创 2024-01-04 14:24:35 · 502 阅读 · 0 评论 -
全局世界坐标系、相机位姿、机械臂末端位姿数三者的关系
另一种方法是使用已知的固定点或固定结构,例如房间的角落或地板上的标记,作为全局世界坐标系的基准。全局世界坐标系是一个绝对的坐标系,通常用于整个场景或系统的参考。在机器人或计算机视觉应用中,全局世界坐标系可以是实验室或工作环境中的固定坐标系,以其作为整个系统的参考框架。使用机械臂的正运动学或者其他标定方法来测量机械臂末端坐标系相对于机械臂基座坐标系的变换,从而得到机械臂末端位姿数据。将相机位姿数据和机械臂末端位姿数据从机械臂基座坐标系转换至全局世界坐标系,以便在整个系统中进行统一的坐标分析。原创 2024-01-04 11:26:45 · 557 阅读 · 0 评论