cv::projectPoints(）详细解释

函数 cv::projectPoints() 是 OpenCV 中用于将三维点投影到二维图像平面上的函数。它通过使用相机的内外参数将给定的三维点坐标转换为相应的二维图像坐标。

void cv::projectPoints(
    InputArray objectPoints, // 输入的三维点坐标，可以是一个包含三维点的数组或矩阵
    InputArray rvec, // 相机的旋转向量（旋转矩阵的旋转向量形式）
    InputArray tvec, // 相机的平移向量
    InputArray cameraMatrix, // 相机的内参数矩阵
    InputArray distCoeffs, // 相机的畸变参数
    OutputArray imagePoints, // 输出的二维图像坐标，可以是一个包含二维点的数组或矩阵
    OutputArray jacobian = noArray() // 输出的雅可比矩阵（可选参数）
)

 

参数解释如下：

• objectPoints：输入的三维点坐标，可以是一个包含三维点的数组或矩阵。每个三维点都表示为一个 cv::Point3f 或 cv::Point3d 对象。
• rvec：相机的旋转向量，通常由旋转矩阵转换而来。可以使用 cv::Rodrigues() 函数将旋转矩阵转换为旋转向量。旋转向量表示相机的旋转姿态。
• tvec：相机的平移向量，表示相机位置相对于世界坐标系的平移。通常以 cv::Mat 对象的形式提供。
• cameraMatrix：相机的内参数矩阵，也称为相机矩阵。它包含相机的焦距、主点坐标和畸变参数等信息。通常以 cv::Mat 对象的形式提供。
• distCoeffs：相机的畸变参数，用于校正图像中的畸变。通常以 cv::Mat 对象的形式提供。
• imagePoints：输出的二维图像坐标，用于存储投影后的二维点坐标。可以是一个包含二维点的数组或矩阵。每个二维点都表示为一个 cv::Point2f 或 cv::Point2d 对象。
• jacobian（可选参数）：输出的雅可比矩阵，用于表示投影函数相对于输入参数的导数。如果不需要该信息，可以忽略此参数。

函数的作用是将输入的三维点坐标根据相机的内外参数进行投影，得到对应的二维图像坐标。投影的过程包括将三维点坐标通过旋转和平移变换到相机坐标系下，然后应用相机的内参数矩阵进行透视投影，并根据畸变参数进行畸变校正。最终得到的二维图像坐标可以用于在图像上绘制或进行其他处理。

需要注意的是，输入的三维点坐标和输出的二维图像坐标都应具有相同的数据类型（例如，cv::Point3f 和 cv::Point2f 或 cv::Point3d 和 cv::Point2d）。此外，输入的旋转向量和平移向量应与相机矩阵和畸变参数具有相容的数据类型和尺寸。

函数 cv::projectPoints() 在计算机视觉和三维重建等领域中经常用于将三维点投影到二维图像上，并在不同的坐标系之间进行转换和对齐。它为相函数 cv::projectPoints() 是 OpenCV 中用于将三维点投影到二维图像平面上的函数。它通过使用相机的内外参数将给定的三维点坐标转换为相应的二维图像坐标。

        //points3D_per_image  --  vector<Point3f>  类型   
        //rotationMat[i]  --  Mat  类型
        //translationMat[i]  --  Mat  类型
        //cameraMat  --  Mat  类型
        //distCoeffs  --  Mat  类型
        //points_reproject  --  vector<Point2f>  类型
        //vector<Point3f> 是一个存储了三维点坐标的容器类型，它是 C++ 标准库中的 vector 类的一个特化版本。

        //vector<Point3f> 表示一个动态数组，其中的每个元素都是 Point3f 类型的对象。
        //Point3f 是 OpenCV 中定义的一个简单的结构体，用于表示三维空间中的点坐标。
        //它包含三个浮点数成员变量，分别表示点的 x、y 和 z 坐标。
        //使用 vector<Point3f> 类型可以方便地存储和处理大量的三维点坐标。
        //可以通过 push_back() 函数将新的 Point3f 对象添加到容器的末尾，也可以使用下标运算符[] 访问特定位置的元素。