计算机械臂和相机的位姿转换

若空间中有一点p，
在全局世界坐标系中坐标为p（x,y,z）,
在相机中看到p点的坐标为p相机，在机械臂看到的坐标为p机械臂，
已知在全局世界坐标系下，相机位姿为H相机，机械臂位姿为H机械臂
则是否p（x,y,z,1）= H相机 * p相机，p（x,y,z,1）= H机械臂 * p机械臂
是否 H相机 * p相机 = H机械臂 * p机械臂
是否 p机械臂 = H机械臂 的逆 * H相机 * p相机
是否 H机械臂 的逆 * H相机就是p相机变换为p机械臂的仿射变换矩阵？
 

进一步说

在全局世界坐标系下，相机位姿为 H 相机，机械臂位姿为 H 机械臂，空间中的点 p 的坐标可以通过仿射变换矩阵与其相应的坐标向量相乘来进行变换。