const Eigen::Matrix＜double, 4, 4＞& matrix的理解

在Eigen库中，Eigen::Matrix<double, 4, 4> 表示一个4x4的矩阵，其中double表示矩阵中的元素类型是双精度浮点数。这个语法的目的是指定矩阵的类型和大小。

具体解释：

• Matrix: 表示Eigen库中的矩阵类。

• <double, 4, 4>: 使用尖括号<>指定模板参数，这里表示矩阵中元素的类型是double，矩阵的大小是4x4。

• & matrix: 在这里，& 表示传递参数时是通过引用传递，即传递矩阵的引用而不是拷贝矩阵的值。这样可以提高性能，避免不必要的拷贝操作。

综合起来，const Eigen::Matrix<double, 4, 4>& matrix 表示一个常量引用，指向一个4x4的双精度浮点数矩阵。在这个特定的上下文中，使用Matrix<double, 4, 4>模板是为了能够灵活地适应不同的矩阵类型和大小，而不仅仅局限于Matrix4d。