CanIf发送PDU机制详解及示例代码分析

在AutoSAR中Canlf模块是负责CAN通信的接口层，它提供了一套API用于上层模块与CAN驱动之间的数据传输和控制，其中Canlf发送PDU(Protocol Data Unit)机制是Canlf模块的重要功能之一。

本文将详细介绍Canlf发送PDU机制的原理，并提供一个示例代码进行分析。

1、Canlf发送PDU机制原理

Canlf发送PDU机制主要涉及到以下几个重要的概念：

1.1 PDU

PDU是Protocol Data Unit的缩写，代表协议数据单元，在CAN通信中PDU是指要发送或接收的数据包，PDU的具体格式和内容根据不同的应用和协议而异。

1.2 L-PDU

L-PDU是Logical Protocol Data Unit的缩写，表示逻辑PDU，L-PDU由Canlf模块提供给上层模块使用，它是一个抽象的数据结构，包含了需要发送的数据和相关的控制信息，上层模块通过Canlf提供的API将L-PDU发送给Canlf模块。

1.3 I-PDU

I-PDU是Interface Protocol Data Unit的缩写，表示接口PDU，I-PDU是Canlf模块与CAN驱动之间实际传输的数据，Canlf模块将L-PDU转换为I-PDU，并使用CAN驱动进