AUTOSAR通信篇—CanIf模块

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分类专栏： AutoSar Module Introduction 文章标签： Autosar CanIf

于 2023-04-06 16:11:17 首次发布

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CanIf是AUTOSAR中用于管理CAN硬件的接口模块，介于底层CAN驱动、CAN收发器和上层通信服务层之间。它提供了一组API和服务，用于发送请求、接收指示、控制器模式控制和PDU模式控制。CanIf支持中断、轮询和混合模式操作，并通过标准化接口与上层模块如PduR、CanNm、CanTp等交互。此外，CanIf还处理CAN状态管理和错误通知，确保了对CAN网络的高效控制和监控。

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今天介绍硬件抽象层的CAN接口模块 —— CanIf模块。

1 位置和作用

如图1所示，CAN接口模块（下文简“CanIf”）位于底层CAN驱动（CanDrv）、CAN收发器（CanTrcv）和上层通信服务层（CanSm、CanNm）、CAN传输协议（CanTp）、PDU路由器（PduR）之间。它表示上层通信层的CAN驱动程序服务接口。

图1 CanIf的位置

CanIf提供了独特的接口来管理不同CAN硬件，如CAN控制器和CAN收发器。同时，基于物理CAN通道相关的CAN状态管理器模块（CanSm）可以控制多个底层内部和外部的CAN控制器或CAN收发器。

CanIf由与CAN硬件无关的任务组成，属于ECU CAN通信驱动程序。CanIf满足PduR和AUTOSAR COM栈上层通信模块的控制流和数据流要求：发送请求处理、发送确认、接收指示、错误通知和CAN控制器的启动/停止，从而唤醒或参与网络。它的数据处理和通知API基于CAN L-SDU，用于控制和模式处理的API提供了CAN控制器相关的视图。

图2 CanIf模块和其他模块的关系

在发送请求时，CanIf用相应的参数完成L-PDU的传输，并通过对应CanDrv将CAN L-PDU转发给CAN控制器。在接收端，CanIf将接收到的I-PDU作为I-SDU分发到上层模块。接收L-SDU和上层之间的分配是静态配置的。在传输确认时，CanIf负责向上层发送传输成功的信息。

CanIf提供对CAN驱动程序的通信抽象访问和CAN收发驱动程序服务，用于对CAN网络的控制和监视。CAN接口将CAN状态管理器的状态向下转发到底层CAN驱动程序，向上CAN接口模块将CAN驱动程序或 CAN收发器驱动程序传递到相应的NM模块。

AUTOSAR CAN协议栈数据传递：

2 上下层关系

上层

AUTOSAR BSW分层架构中，CanIf的上层可以是PduR，可以是CanNm，可以CanTp，可以CanSm，EcuM或复杂的驱动模块CDD，普遍标定协议模块XCP，全局时间同步模块CanTSyn ，J1939传输层模块 J1939Tp和J1939网络管理模块 J1939Nm。

CanIf使用的API由通知服务组成，它们将CAN相关数据传输到目标上层。这些服务的调用参数指向CanDrv中的缓冲信息，或者直接指向CAN硬件。另外，CanIf支持对总线镜像模块的调出，来报告接收和传输帧的内容。EcuM会初始化CanIf。

下层

CanIf的下层模块主要是CAN驱动程序CanDrv。由于CanIf在AUTOSAR BSW架构中的地位，它与CanDrv有着密切的关系。CanDrv只提供对CAN控制器的硬件抽象访问，但是CanDrv会检测和处理CAN控制器的事件，并将这些事件通知到CanIf。CanIf将CanSm的操作模式请求传递给相应的底层CAN控制器。

CanDrv提供了标准化的L-PDU，以确保CanIf的硬件独立性。指向这个规范化的L-PDU的指针要么指向一个临时缓冲区，要么指向依赖于CAN硬件的CanDrv。CanDrv调用的回调服务是在CanIf中声明和实现的。由CanIf调用的回调服务被声明并放置在对应的上层通信服务层中，如PduR、CanNm、CanTp。

配置的CAN控制器的数量不一定是使用的CAN收发器的数量。如果多个不同类型的CAN控制器在同一个CAN网络上运行，一个CAN收发器是足够的，但是根据CAN控制器设备的类型，需要一个或两个不同的CanDrv。

第二个可用的底层CAN设备驱动程序是CAN收发器CanTrcv。

每个CanTrcv对CAN收发器进行操作模式的控制。CanIf只是将几个底层CanTrcv的API映射到一个惟一的API，因此，CanSm能够触发相应CAN收发模式的转换。CanIf中不执行属于CanTrcv所控制的功能。

CanIf将所有底层CanTrcv的下列服务映射到一个惟一的接口：

唯一的CanTrcv模式请求和读取服务来管理每个底层CAN收发设备的操作模式；
为CAN收发器读取服务，唤醒原因支持；
模式请求服务启用、禁用、清除唤醒事件状态使用的每个CAN收发器（CanIf_SetTrcvMode）。

3 配置

CanIf的设计经过优化，以管理CAN协议的特定功能和用于底层CAN控制器的处理。

CanIf不需要重构就可以更改CAN配置。函数CanIf_Init()从配置容器和参数中获取所需的CAN配置信息。

可以获取到的信息包括：

CAN控制器的数量。CAN控制器的数量对于发送和接收I-PDU的调度以及对可用CAN驱动程序状态的控制是非常必要的，如下图CanIfCtrlDrvCfg。

硬件对象句柄的数目。为了监督发送请求，CAN接口需要知道HTH的数量以及每个HTH与相应的CAN控制器之间的分配，如下图CanIfHthCanCtrlIdRef和CanIfHthIdSymRef。

通过每个硬件对象的过滤器所接收到的CAN ID的范围。CAN接口使用HRH和L-PDU之间的固定分配，在相应的硬件对象中接收，进行搜索算法，见下图CanIfHrhSoftwareFilter，CanIfHrhCanCtrlIdRef和 CanIfHrhIdSymRef。

CanIf需要所有已使用的上层通信服务层和L-SDU的信息来分配。为了在AUTOSAR COM栈中集成CanIf，必须在配置时设置以下信息：

传递上层模块，并为每个传输L-SDU传输I-PDU，用于发送确认服务的调度，参见CanIfTxPduId。

接收上层模块并为每个L-SDU接收I-PDU。用于接收指示期间的L-SDU调度，参见 CanIfRxPduId。

ECU连接到一个或多个CAN网络，CanIf需要控制器和ECU的描述。因此，以下信息是从AUTOSAR系统配置的一部分CAN通信矩阵中获取得到，见CanIfTxPduCfg和CanIfRxPduCfg：

ECU物理通道上接收的所有I-PDU，用于软件过滤和接收L-SDU调度；
所有I-SDU应由ECU上的每个物理通道传递，用于发送请求和发送L-PDU调度；
L-PDU的属性，包括ID和数据长度，用于软件滤波，接收指示服务，数据长度检查；
传输L-SDU的传递模块，即PduR、CanNm和CanTp，用于发送确认服务；
接收L-SDU的接收器，即PduR、CanNm和CanTp，用于L-PDU的调度；
L-PDU和L-SDU名称，用于表示Rx/Tx数据缓冲区的地址；

4 功能服务

CanIf的服务可以分为以下几个主要内容：

初始化
发送请求服务
发送确认服务
接收指示服务
控制器模式控制服务
PDU模式控制服务

CanIf的应用模式：

中断模式：

CanDrv处理由CAN控制器触发的中断。CanIf在事件发生时得到触发，在这种情况下，在CanDrv中相应的ISR中调用相关的CanIf服务。

轮询模式：

由SchM触发CanDrv，并执行后续进程。在这种情况下，必须在定义的时间间隔内，调用下列函数：

Can_MainFunction_Write
Can_MainFunction_Read
Can_MainFunction_BusOff
Can_MainFunction_Wakeup
Can_MainFunction_Transceiver

CanIf由CanDrv通知事件接收、发送、BusOff和超时)，这些事件发生在一个CAN控制器中等同于中断驱动操作。CanDrv更新属于CAN控制器中发生事件的相应信息，如接收L-PDU。

混合模式：

中断和轮询驱动CanDrv。根据所使用的CAN控制器，该功能可以分为中断驱动和轮询驱动两种操作模式。比如，轮询驱动的FullCAN接收和中断驱动的基本CAN接收，轮询驱动的传输和中断驱动的接收等。

AUTOSAR提供了独特的接口，对三种类型的操作模式都有效。无论是在中断、轮询还是混合处理事件时，CanIf都以相同的方式工作，区别是调用内容不同，还有通知中断的方式:抢占式或协作式。所有服务都是按照配置执行的。

初始化

EcuM调用CanIf的函数CanIf_Init()来初始化整个CanIf。在初始化过程，将对所有全局变量和数据结构初始化，包括标示和缓冲区。EcuM分别通过调用相应的初始化服务来执行CanDrv和CanTrcv的初始化。

在初始化完成后，CAN控制器保持在启动复位后的停止模式。在这种模式下，CanIf和CanDrv既不能发送也不能接收L-PDU。

如果在运行期间需要重新初始化整个CAN模块，EcuM会调用CanSm，通过调用CAN接口模块的API服务CanIf_SetControllerMode()来启动CAN控制器所需的状态转换，具体过程后续介绍CAN状态管理时会展开。CanIf将来自CanSm的调用映射到Candrv的调用上。

发送请求服务

CanIf的发送请求函数CanIf_Transmit()是上层模块传输L-PDU的通用接口。上层通信层模块需要通过CanIf的服务启动传输，无法直接访问CanDrv。如果CanDrv能够将L-PDU数据写入CAN硬件传输对象中，则发起的传输请求成功完成。上层模块使用API服务CanIf_Transmit ()来发起一个传输请求。

CanIf在调用服务CanIf_Transmit()时对L-PDU传输执行以下操作:

检查，初始化CanIf的状态
当使用多个CanDrv时，识别CanDrv
确定访问CAN硬件传输对象的HTH
调用CanDrv的Can_Write()

如果传输请求服务CanIf_Transmit()返回E_OK，则传输成功完成。

如果一个L-PDU被请求通过一个PDU通道模式来传输，这个模式等于CANIF_OFFLINE，那么CanIf应该向DET的Det_ReportRuntimeError()服务报告运行时的错误代码CANIF_E_STOPPED，而CanIf_Transmit() 将返回E_NOT_OK。

发送数据流

发送请求服务CanIf_Transmit ()是基于L-PDU的。对L-SDU特定数据的访问按以下参数组织:

传输L-PDU =>L-SDU ID
引用包含L-SDU相关数据的数据结构：指向L-SDU的指针，指向元数据的指针和L-SDU长度。

对L-SDU数据结构的引用被用作几个CanIf API服务中的一个参数，例如CanIf_Transmit()或回调服务<User_RxIndication> ()。如果L-PDU配置为触发传输，则L-SDU指针为空指针。

图3 发送数据流

CanIf会存储为传输而配置的硬件对象信息。函数CanIf_Transmit()将CanTxPduId映射到对应的HTH，并调用函数Can_Write()。

如果总线镜像是全局启用的CanIfBusMirroringSupport()，并且通过调用CAN控制器的CanIf_EnableBusMirroring()来激活，那么CanIf通过Can_Write()在控制器上传输每帧内容之前将其存储。只有在实际发送时，才提供总线镜像模块。因此，为了能够从CanIf_TxConfirmation()将其提供给总线镜像模块，必须考虑存储内容。

发送缓冲

在CanIf的范围内，传输过程从调用CanIf_Transmit()开始，到调用上层模块的回调服务<User_TxConfirmation>()结束。在传输过程中，CanIf、CanDrv和CAN Mailbox一起存储L-PDU，只在一个位置传输一次。根据传送方式的不同，分为:

CAN硬件传输对象
如果发送缓冲使能，发送L-PDU缓冲区在CanIf内。

对于触发传输，CanIf只需要存储给定L-PDU的传输请求，而不需要存储它的数据。当HTH空闲时，通过触发器传递函数及时获取数据。一个单独的发送 L-PDU，请求传输，永远不会被存储两次。这种行为对应于CAN网络上常用的周期性通信方式。

如果CanIf在传输请求时被CanDrv拒绝，CanIf将启用传输缓冲，并将在传输L-PDU缓冲区（CanIfBufferCfg）中存储一个发送 L-PDU。

基本上，用于缓冲发送L-PDU的整个CanIf中的缓冲区包含一个或多个CanIfBufferCfg。而每个CanIfBufferCfg被分配给一个或多个专用的CanIfBufferHthRef，可以配置为缓冲一个或多个发送I-PDU。但是，在CanIfBufferCfg的总体数量中，每个发送 L-PDU只能缓冲一个实例。

在相应的发送 L-PDU配置中是否启用传输缓冲，CanIf在L-PDU传输期间对应的行为是不同的。如果发送缓冲被禁用，并且发送到CanDrv的请求失败，那么L-PDU不会被复制到CAN控制器，CanIf_Transmit()将返回值E_NOT_OK。如果启用了传输缓冲，并且发送到CanDrv的请求失败，根据CanIfTxBuffer配置，L-PDU可以存储在CanIfTxBuffer中。在这种情况下，尽管无法执行传输，API CanIf_Transmit()返回E_OK值。在这种情况下，CanIf通过CanIf_TxConfirmation()回调和处理L-PDU未完成的传输，而上层不必重试传输请求。

传输CanIf 发送L-PDU缓冲区的数量，可以独立于CAN网络描述文件中定义的传输L-PDU的数量来配置。

发送L-PDU通过CanIfBufferCfg配置容器引用HTH，如果不需要传输缓冲，也是有效的。在这种情况下，必须将CanIfBufferCfg的缓冲区大小设置为0，然后CanIfBufferCfg配置容器仅用于引用一个HTH。

发送确认服务

如果前一个传输请求成功完成，CanDrv会通过调用CanIf_TxConfirmation()将其通知给CanIf。

如果对于CAN控制器，启用了全局总线镜像CanIfBusMirroringSupport和激活调用CanIf_EnableBusMirroring()， CanIf将会调用Mirror_ReportCanFrame()对每一帧传输控制器确认CanIf_TxConfirmation()，提供存储内容和实际的ID。

调用回调函数CanIf_TxConfirmation()时，CanIf标识与成功传输L-PDU相连的上层通信层，通过调用CanIf的传输确认服务（E_OK）来通知其传输执行情况。回调服务()是由通知的上层模块实现的。

可以配置上层通信层模块，通过对不同的I-PDU或I-PDU组使用单个或多个回调服务来处理发送确认。所有那些服务在发送确认L-PDU传输请求时，会被CanIf调用。传输L-PDU允许分派与目标上层模块关联的不同确认服务，该分配是在静态配置期间完成。

一个发送L-PDU只能分配给一个发送确认回调服务。

如果启用了CanIfPublicTxConfirmPollingSupport，那么每个CAN控制器的模式处于CAN_CS_STARTED状态，CanIf将缓冲接收到的TxConfirmation的信息。

接收指示服务

根据AUTOSAR BSW架构，接收到的数据将在上层通信模块，即AUTOSAR COM、CanNm、CanTp和DCM中进行评估和处理。这意味着，上层模块既不能使用CanDrv的缓冲区，也不能访问CanIf的缓冲区。只有当CanIfPublicReadRxPduDataApi设置为TRUE时，CanIf才会在接收路径中提供内部缓冲。解决了发送缓冲问题，并考虑动态I-PDU。

如果接收到CanDrv L-PDU，则调用CanIf的CanIf_RxIndication ()。对L-PDU特定数据的访问由以下参数组织:

硬件接收句柄(HRH)
接收CAN标识符(CanId)
接收数据长度
参考已收到的L-PDU

接收到的L-PDU依赖于硬件，并分配给通信系统的最低层CanDrv。HRH是CanDrv和使用L-PDU的上层模块之间的链接。HRH标识CAN硬件接收句柄，接收新的CAN L-PDU。

在CanDrv调用CanIf_RxIndication()，指示接收到的L-PDU后，CanIf将按照接收指示进行处理。CanIf无法识别CanDrv是使用临时缓冲还是直接访问硬件。它期望在调用CanIf_RxIndication()时得到标准化的L-PDU数据。

CAN硬件接收句柄被锁定，直到复制到临时或上层模块缓冲区的过程结束。硬件对象将在CanIf的CanIf_RxIndication()返回后立即释放，以避免数据丢失。

CanDrv、CanIf和属于接收到L-PDU的上层模块访问相同的临时缓冲区，该临时缓冲区可以位于CAN控制器的硬件接收对象中，也可以位于CanDrv中的临时缓冲区中。

图4 接收的信号流

调用CanIf_RxIndication()引用新接收到的L-PDU的参数，如果调用了函数CanIf_RxIndication()，CanIf将对CAN L-PDU进行评估接收，并准备L-SDU供上层通信层访问。CanIf使用<User_RxIndication>()通知上层模块这个异步事件，如果配置成功，并且检测到L-PDU进行处理。

如果总线镜像是全局启用的，并且通过调用CAN控制器的CanIf_EnableBusMirroring()激活，那么CanIf应该为该控制器上用CanIf_RxIndication()来表示的每一帧接收调用Mirror_ReportCanFrame()。

如果调用函数CanIf_RxIndication()，CanIf会按照指定的方式处理接收到的L-PDU。如果软件过滤拒绝接收到的L-PDU，CanIf会结束对canif_rxindicator()调用的接收指示。

如果CanIf在软件过滤过程中接受通过CanIf_RxIndication()接收到的L-PDU， CanIf随后会处理数据长度检查。如果CanIf在数据长度检查期间使用CanIf_RxIndication()接收L-PDU， CanIf将根据配置的数据长度的字节数复制到静态接收缓冲区。

如果为接收的L-SDU配置了元数据，CanIf将PDU有效负载复制到静态接收缓冲区，并将CANID复制到类型为CAN_ID_32的MetaDataItem。

在数据长度检查期间，如果CanIf接受通过CanIf_RxIndication()接收到的L-PDU，CanIf会识别是否配置了目标上层模块（CanIfRxPduUserRxIndicationUL，CanIfRxPduUserRxIndicationName)，并为接收到的L-SDU提供接收指示服务。

如果目标上层模块被配置为提供接收指示服务，CanIf称之为配置接收指示回调服务CanIfRxPduUserRxIndicationName，提供所需的参数上层通知回调函数的参数CanIf_RxIndication ()。

CanIf在调用CanIf_RxIndication()时执行以下步骤:

软件过滤(只有BasicCAN)
数据长度检查
缓冲接收L-SDU
调用上层接收指示回调服务

读取接收到的数据APICanIf_ReadRxPduData()是上层模块读取CANL-SDU最近从CAN网络接收到的公共接口。上层模块只通过CanIf服务发起接收请求，而不直接访问CanDrv。发起的接收请求成功完成，CanIf将接收到的L-SDU写入上层模块I-PDU缓冲区。

函数CanIf_ReadRxPduData()使得在不依赖接收事件的情况下读取数据成为可能。在配置时启用它，不一定为相同L-SDU配置接收指示服务。如果需要，可以启用接收指示服务。

通过这种方式的类型机制获得L-SDU，可以选择由参数CanIfRxPduUserRxIndicationUL和CanIfRxPduReadData，在配置时根据上层模块的需求，相应的接收L-SDU。

如果配置参数CanIfPublicReadRxPduDataApi设置为TRUE，则CanIf将接收到的L-SDU(在此情况下CanIfRxPduReadData是启用的)存储到接收到的L-SDU缓冲区。这意味着，如果配置参数CanIfRxPduReadData设置为TRUE，CanIf必须为这个接收L-SDU分配接收L-SDU缓冲区。

在调用CanIf_RxIndication()并通过软件过滤和数据长度检查后，CanIf将接收到的L-SDU存储在这个接收到的L-SDU缓冲区中。在调用CanIf_ReadRxPduData()指定的接收L-SDU缓冲区时，CanIf应避免抢占接收L-SDU缓冲区的访问事件。

控制器模式控制服务

CanIf提供用于控制由CanDrv支持的CAN控制器通信模式的服务。这意味着所有CAN控制器都由相应的API服务来控制，以请求和读取当前控制器模式。

可以通过调用CanIf_SetControllerMode()服务，来根据上层的请求更改CAN控制器状态。请求通过CanIf经过CanDrv API传递到指定的CAN控制器。在CAN网络上对所有CAN控制器的一致性管理是CanSm的任务。通过这种方式，CanSm负责将CAN网络的所有CAN控制器按顺序设置为睡眠模式或唤醒。

CanIf通过调用函数CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()接受每个状态转换请求。CanIf不决定CAN控制器请求的模式转换是否有效。CanIf仅通过获取当前模式和执行请求的模式转换来与CanDrv交互。

该网络相关状态机在CanSm中实现。CanIf只存储请求的模式并执行请求的转换。

为了避免频繁请求CanDrv，可以对每个控制器存储CanIf_ControllerModeIndication()和Can_GetControllerMode()所指示的最后状态。需要注意的是，不仅CanSm能够请求CAN控制器模式的改变。根据CanSm请求的操作模式，CanIf转发请求CanDrvs。

如果ControllerId引用的控制器模式处于CAN_CS_STOPPED状态，并且如果CanIf_Transmit()调用中的PduIdType参数被分配给该CAN控制器，那么CanIf_Transmit()调用不会导致Can_Write()调用，而是返回E_NOT_OK。如果ControllerId引用的控制器模式进入CAN_CS_STOPPED状态，CanIf会清除分配给CAN控制器相应的CanIf传输缓冲区。

如果ControllerId引用的控制器模式进入CAN_CS_STOPPED状态，那么CanIf通过调用(id, E_NOT_OK)为分配给CAN控制器的每个未完成的TxConfirmation，通知相应的上层模块传输失败。如果启用了CanIfPublicTxConfirmPollingSupport，那么CanIf还会清除关于TxConfirmation的信息。

这确保了对于每个PDU，都会调用一个正的或负的<User_TxConfirmation>()。当调用回调CanIf_ControllerBusOff(ControllerId)时，CanIf调用CanSm或CDD的CanSM_ControllerBusOff(ControllerId)。

PDU模式控制服务

每个L-PDU分配给一个专用的物理CAN通道，该通道连接CAN控制器和CAN网络。通过这种方式，所有属于物理通道的L-PDU都可以在处理逻辑上，单一的L-PDU通道组上进行控制。这些逻辑组表示ECU连接到底层CAN网络的所有I-PDU。图展示了L-PDU信道组与上层或网络的关系。

图5 PDU组的通道

一个L-PDU只能分配给一个信道组。PduR或网络管理等典型用户负责控制PDU的操作模式。CanIf提供了服务CanIf_SetPduMode()和CanIf_GetPduMode()来防止处理：

所有的I-PDU都属于一个逻辑通道，
所有发送I-PDU和接收I-PDU属于一个逻辑通道。

只允许在对应的控制器模式等于CAN_CS_STARTED时，更改PDU通道模式。而CANIF_ONLINE和CANIF_OFFLINE在PDU信道模式下影响整个通信，分别启用和禁用CANIF_TX_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE传输路径。CanIf通过服务CanIf_GetPduMode()提供关于当前PDU通道模式的信息。