PCL(点云库)是一种流行的点云处理库,可用于三维感知和机器人视觉,PCL提供了许多用于点云数据处理的算法,PCL库在C++中实现,但是我们可以通过使用pclpy来使用Python API来访问该库,在本文中我将介绍pclpy中的所有主要点云算法,并提供示例代码和解释。
1、读取和显示点云
点云处理的第一步是读取点云数据,并将其可视化,下面是使用pclpy读取PLY格式文件并将点云可视化的示例。
import pclpy
from pclpy import pcl
def main():
# 读取点云文件
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGBA()
reader = pcl.io.PLYReader()
reader.read("input.ply", cloud)
# 可视化点云
viewer = pcl.visualization.CloudViewer("点云可视化")
viewer.showCloud(cloud)
while not viewer.wasStopped():
pass