pclpy点云算法全集——完整的点云数据处理指南

PCL（点云库）是一种流行的点云处理库，可用于三维感知和机器人视觉，PCL提供了许多用于点云数据处理的算法，PCL库在C++中实现，但是我们可以通过使用pclpy来使用Python API来访问该库，在本文中我将介绍pclpy中的所有主要点云算法，并提供示例代码和解释。

1、读取和显示点云
点云处理的第一步是读取点云数据，并将其可视化，下面是使用pclpy读取PLY格式文件并将点云可视化的示例。

import pclpy
from pclpy import pcl

def main():
    # 读取点云文件
    cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGBA()
    reader = pcl.io.PLYReader()
    reader.read("input.ply", cloud)

    # 可视化点云
    viewer = pcl.visualization.CloudViewer("点云可视化")
    viewer.showCloud(cloud)
    while not viewer.wasStopped():
        pass