视觉SLAM
文章平均质量分 90
AndyVictory
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM和里程计评估工具——evo使用方法全解
本帖的主要内容是整理evo的使用方法及各种命令,不含安装步骤及过程,还未安装的请移步其他博主。以及。如果使用的数据集格式为这些中的某一种,那么无须额外的数据格式处理,就可以直接使用evo进行精度相关内容评估。原创 2023-04-11 20:40:36 · 3102 阅读 · 1 评论 -
DSO/LDSO 等直接法相关资料整理
直接法视觉里程计/SLAM的学习门槛较特征法高,我将DSO/LDSO 等直接法相关资料尽量按作者分类整理如下,毕竟沿着一个人的思路学习跨度不会太大;此外,将一些涉及的其他知识也一并整理,方便查阅。原创 2023-03-14 22:26:58 · 475 阅读 · 0 评论 -
Intel Realsense D455深度相机的标定及使用(二)——对内置IMU和双目相机进行标定
标定前需先安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros,可参考教程:Intel Realsense D455深度相机的标定及使用(一)——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros 插入相机并静置, 终端输入realsense-viewer,开启realsense-viewer左侧的Motion Module模块,将鼠标放在加速度计(Accel stream)上,观察g_norm读数是否在9.8附近。 g_norm读数正常的,原创 2022-12-03 17:21:30 · 10279 阅读 · 22 评论 -
VINS-Mono详解(2)——IMU数学模型推导
关于IMU数学模型的函数部分,主要存在于vins_estimator/src/factor/integration_base.h之中。这部分主要实现了两个功能:第一个是IMU预积分获得α、β、γ值,另一个是误差传递函数的获取。至于源码这部分的内容,其实在推导完VINS-Mono中对于IMU的数学模型之后再来看,便没有什么难度了。以下推导部分主要参照VINS-Mono的论文(主要是附录部分)。原创 2022-11-16 23:44:46 · 801 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono详解(1)——feature_tracker部分
视觉、IMU融合的优势:1、视觉可以帮助IMU消除积分漂移和校正IMU的Bias;2、借助IMU可以帮助视觉系统提升输出频率;3、IMU可帮助单目解决尺度不可观的问题,帮助双目减少尺度上的累计漂移;4、IMU可帮助视觉系统提升鲁棒性;鉴于以上方面,决定从VI融合入坑SLAM,于是最近开始精读VINS-Mono源码,想着制作个流程框图帮助自己和刚入门的小伙伴们一起梳理代码整体罗技与流程框架。原创 2022-11-10 14:43:08 · 398 阅读 · 0 评论 -
realsenseD400系列相机报错:undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE解决方案
添加set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV/)到find_package前(下图11行,注意检查自己OpenCV的路径),添加OpenCV REQUIRED到find_package里(下图26行,注意放在括号里)。如果出现报错:[camera/realsense2_camera_manager-2]进程已经死亡以及未定义标志符undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE。猜测是OpenCV库的问题。原创 2022-11-02 11:33:31 · 2488 阅读 · 0 评论 -
Intel Realsense D455深度相机的标定及使用(一)——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros
添加set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV/)到find_package前(下图11行,注意检查自己OpenCV的路径),添加OpenCV REQUIRED到find_package里(下图26行,注意放在括号里)。Intel® RealSense™ SDK 2.0 的DKMS内核驱动包(librealsense2-dkms)支持Ubuntu LTS内核版本4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3、5.4。猜测是OpenCV库的问题。原创 2022-11-02 11:20:56 · 12768 阅读 · 11 评论