C++
文章平均质量分 88
AndyVictory
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM和里程计评估工具——evo使用方法全解
本帖的主要内容是整理evo的使用方法及各种命令,不含安装步骤及过程,还未安装的请移步其他博主。以及。如果使用的数据集格式为这些中的某一种,那么无须额外的数据格式处理,就可以直接使用evo进行精度相关内容评估。原创 2023-04-11 20:40:36 · 3645 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu下使用VS code对CMake进行调试
工具及环境:Ubuntu18.04、g++/gcc编译器、gdb调试器以及VS code中的CMake、CMake Tools插件。(注:如果没有这个选项,可以简单粗暴地在.vscode文件夹下新建launch.json文件)。执行完这些命令后,可以在 CMake 源文件查看器中看到指定的目标文件多了两个图标如下所示。显示的是当前函数中的各个临时变量,以及各个寄存器的值(一般用不到)Shift+F11:直接执行完这个函数,返回调用的前一个函数。显示的是函数的调用关系。”,或键盘按下 Ctrl+空格,选择。原创 2023-03-05 19:20:19 · 1475 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono详解(2)——IMU数学模型推导
关于IMU数学模型的函数部分,主要存在于vins_estimator/src/factor/integration_base.h之中。这部分主要实现了两个功能:第一个是IMU预积分获得α、β、γ值,另一个是误差传递函数的获取。至于源码这部分的内容,其实在推导完VINS-Mono中对于IMU的数学模型之后再来看,便没有什么难度了。以下推导部分主要参照VINS-Mono的论文(主要是附录部分)。原创 2022-11-16 23:44:46 · 891 阅读 · 0 评论 -
C++中数组作为形参的值传递、指针传递和引用传递
在调用函数时将实际参数复制一份传递到函数中,这样在函数中如果从被调用函数的角度来说,值传递是单向的(实参->形参),参数的值只能传入,不能传出。原创 2022-10-24 11:06:21 · 4414 阅读 · 4 评论