STM32F407移植ROS，使用PC端ROS和STM32F407端通过rosserial进行通信

STM32F407移植ROS，使用PC端ROS和STM32F407端通过rosserial进行通信

一、STM32端（我使用的是STM32F4）

• 参考文章1，STM32F1：https://blog.csdn.net/qq_36349536/article/details/82773064
• 参考文章2，STM32F4：https://blog.csdn.net/qq_19598969/article/details/116176009
• 参考文章3，HAL库（非标准库）：https://blog.csdn.net/qq_37416258/article/details/84844051

1. 使用STM32发布一个stm32_topic主题，之后STM32往该主题里面发送相应的数据，
   通过ubuntu终端使用rostopic echo /stm32_topic可以查看到该主题里面的内容。

//主题stm32_topic
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher pub("stm32_topic", &str_msg);

2. 使用STM32 订阅一个pc_topic话题，之后在pc端可以使用指令往该话题推送消息

//从主题读取消息
// 回调函数，处理接收到的消息
void topicCallback(const std_msgs::String& msg) {
  // 打印接收到的消息内容
//	str_msg.data = "Hello from STM32";
	pub.publish(&msg);//将消息发布到主题
	//进行pc端发送过来的数据比较
	if( strncmp(msg.data,"Hello",5) == 0){
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
	}else{
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
	}
   
}
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("pc_topic", topicCallback);

3. 初始化、等待连接、并且发布订阅话题，在pc端如果打印**robot_Star Connected!**说明连接成功。
   

	nh.initNode();                         //初始化
	while (!nh.connected())                //等待连接
	{
		nh.spinOnce();

		nh.advertise(pub);
		nh.subscribe(sub);

	} 		
  
	nh.loginfo("robot_Star Connected!");   //打印连接成功  

二、PC（ubuntu端）（注意这里从第四步可以配合以上STM32端进行对比）

1. 环境搭建ROS环境（我的pc端环境是ubuntu20.04）（这一步自行进行搭建）

2. 在PC端使用以下指令下载rosserial包

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git //下载rosserial包  如果不能下载，更新一下再进行下载，可能需要下载git

3. 在PC端使用以下指令编译rosserial包

catkin_make//编译rosserial包   如果不能编译，可能是没有下载catkin_make

4. 打开一个终端，运行roscore，出现以下画面是运行成功的。

roscore //编译成功之后使用该指令运行roscore

5. 新打开一个终端，将usb-ttl连接到ubuntu，使用指令查看串口，一般情况下是ttyUSB0

ls /dev/ttyUSB*

6.运行串口节点，等待，配合stm32程序，如果出现 "robot_Star Connected!"则说明连接成功。
接下来就可以进行主题发布和订阅了

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
这一步可能报错没有包rosserial_python，解决办法如下：
https://blog.csdn.net/weixin_43700534/article/details/124078821

6. 新建一个终端，在终端输入以下指令可以查看到我们的话题列表。

rostopic list 

• 终端打印以下内容，出现我们想要的话题内容：
  

7. 使用以下指令查看STM32发布话题stm32_topic 里面的内容：

rostopic echo /stm32_topic 

8. 新建一个终端，在终端往STM32订阅的话题pc_topic里推送消息。

rostopic pub /pc_topic std_msgs/String "data: 'Hello'"

• 终端情况是这样的：
  
• 再结合我们STM32里面的回调函数代码，可以清晰看出，内容是符合我们预想的情况。当话题pc_topic里面有消息推送时，将该消息推送到话题stm32_topic，同时终端打印话题stm32_topic内容。

// 回调函数，处理接收到的消息
void topicCallback(const std_msgs::String& msg) {
  // 打印接收到的消息内容
//	str_msg.data = "Hello from STM32";
	pub.publish(&msg);//将消息发布到主题
	//进行pc端发送过来的数据比较
	if( strncmp(msg.data,"Hello",5) == 0){
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
	}else{
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
	}
   
}