ROS小车STM32底层控制代码

本文介绍ROS小车STM32的底层控制代码,包括软件执行流程、中断服务函数和主要代码段。内容涵盖主程序、串口1中断服务和外部触发中断的功能描述,以及后续的ROS层优化计划。
摘要由CSDN通过智能技术生成

2.6 ROS小车STM32底层控制代码

经过之前几篇文章,我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天,我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一起按照之前的软件流程,将所有的代码整合到一个工程中去。

在公众号:小白学移动机器人,发送:ROS小车底层,即可获得源码工程文件。

image-20200821000807464

相信大家对配置代码都很清楚了,这里直接描述软件执行流程,以及部分代码展示

注意:该工程文件中的STM32与ROS通信的程序和前面写的文章提供的程序,有一点出入,之前是为了方便理解。大家调用的时候注意即可。

分享程序的原理图,如下图所示:
在这里插入图片描述

评论 25
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

白茶-清欢

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值