嵌入式迷宫小车
仅供参考
https://download.csdn.net/download/weixin_50722482/85826485
调试的方法
1.左前，右前小车与墙的感应距离为一个指姆的大小
2.左，前，右的感应距离可以远一些，只要该方向正常有障碍就应该感应的到
3.注释纯属娱乐
4.只为记录自己的学习
代码的实现
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sfr P4 = 0xe8;
//3——8译码器的三个输入端
sbit A0 = P4^0;
sbit A1 = P2^0;
sbit A2 = P2^7;
//红外传感器的五个方向
sbit irR1 = P2^1;
sbit irR2 = P2^2;
sbit irR3 = P2^3;
sbit irR4 = P2^4;
sbit irR5 = P2^5;
//记录哪个传感器的方向，从而控制小车转向
bit irC =0, irL =0, irR=0, irLu =0,irRu=0; //规定C为1，左前2，左3，右前5，右4
//红外发射控制宏定义(传入传感器组号)
#define MOUSE_IR_ON(GROUP_NO)\
do\
{\
A0=(GROUP_NO)&0X01;\
A1=(GROUP_NO)&0X02;\
A2=(GROUP_NO)&0X04;\
} while (0);
sbit wel1 = P4^3;//数码管的位选
sbit wel2 = P4^2;
sbit Beep = P3^7; //蜂鸣器
unsigned code tabal[] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //数码管显示的0-9
unsigned char l1=0,l2=0; //用做转向修正（减小前进步数）
//堆柞，记录岔路口坐标
xdata unsigned char stack_x[20] = {-1};
xdata unsigned char stack_y[20] = {-1};
unsigned char top = 0;//堆柞指针
//单元格目标记录
unsigned char x =0,y =0;
//地图数据
unsigned char map[8][8]; //地图数据 最后都会初始化
xdata unsigned char maze[8][8]; //登高表记录
//方向记录，参考书上 绝对方向与相对方向的和与4的余数
unsigned int dir = 0,dirs = 0; //记录绝对方向 //规定0为上，1为右，2为下，3为左
//对数值进行运算
unsigned int move_x[4] = {0,10,0,-10};
unsigned int move_y[4] = {1,0,-1,0};
//目标单元格坐标
unsigned char target_x = 7;
unsigned char target_y = 7;
//转向数组
unsigned char code turn_right[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99}; //左右电机同时右转
unsigned char code turn_left[]={0x11,0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33}; //左右电机同时左转
unsigned char code turn_right_2[] ={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //左步机右转函数
unsigned char code turn_left_2[] ={0x10,0x90,0x80,0xc0,0x40,060,0x20,0x30}; //右步机左转函数
unsigned char code forward[] ={0x11,0x93,0x82,0xc6,0x44,0x6c,0x28,0x39};
xdata unsigned char path[20]={5};
//初始化函数
void init();
void delay_ms(unsigned int z);
void display(unsigned int k);
void setTime2(unsigned int us);
void initTime2();
void nice_go();
void turn_Right1();
void turn_Left1();
void go_straight();
void nice_modify();
void flash_back();
unsigned int jugment(unsigned int k);
int arrive();
int ending();
void cool_ergodic();
void target();
void cool_findshort();//找到最短路径
unsigned int jugment(unsigned int k) //判断的第二个条件，及是否已经走过
{
int happy = 0;
k = (k+dir)%4;
happy = dirs + move_x[k] + move_y[k];
if(happy<0)
{
return 0;
}
if((0xf0&map[happy/10][happy%10])==0xf0)
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
void flash_back() //回溯到上一个岔路口
{
unsigned char happy;
unsigned int nice=0;
while(1)
{
happy = map[dirs/10][dirs%10]&0xf0;
switch(happy)
{
case 0x70:nice = 0;break;
case 0xe0:nice = 1;break;
case 0xc0:nice = 2;break;
case 0xd0:nice = 3;break;
default:break;
}
if(nice == dir) //绝对方向相同
{
turn_Right1();
turn_Right1();//两次右转_掉头
delay_ms(500);
go_straight();
}
else if ((nice+dir)%2==0) //绝对方向相反，直接直行
{
delay_ms(500);
go_straight();
}
else //右转左转的情况
{
if(dir==0)
{
if(nice==3) turn_Right1();
else turn_Left1();
delay_ms(500);
go_straight();
}
else if(dir==1)
{
if(nice==0) turn_Right1();
else turn_Left1();
delay_ms(500);
go_straight();
}
else if(dir==2)
{
if(nice==1) turn_Right1();
else turn_Left1();
delay_ms(500);
go_straight();
}
else if(dir==3)
{
if(nice==2) turn_Right1();
else turn_Left1();
delay_ms(500);
go_straight();
}
}
if(arrive()||ending()) //达到最近的一个岔路口
{
Beep = 0;
delay_ms(50);
Beep = 1;
break;
}
}
}
int arrive()
{
unsigned char i =0;
if(dirs==0) return 0;
for(i=0;i<16;i++)
{
if((dirs/10)==stack_x[i]&&(dirs%10)==stack_y[i])
{
return 1;
}
}
return 0;
}
void jilu()
{
unsigned char s;
unsigned char sum =0;
x = dirs/10;y = dirs%10;
switch (dir) //记录进入的绝对方向 上右下左,上下左右
{
case 0:map[x][y]&=0x7f;break; //上
case 1:map[x][y]&=0xef;break; //右
case 2:map[x][y]&=0xcf;break; //下
case 3:map[x][y]&=0xdf;break;//左
default:break;
}
if(!(dirs==0)) //初始节点的时候是不记录后方的，其他情况都要记录来的方向
{
s = (dir + 2)%4;
switch(s)
{
case 0: map[x][y]&=0xf7;break;
case 1: map[x][y]&=0xfe;break;
case 2: map[x][y]&=0xfb;break;
case 3: map[x][y]&=0xfd;break;
default:break;
}
}
if(!irR) //记录右方是否无墙
{
sum++;
s = (dir + 1)%4;
switch(s)
{
case 0: map[x][y]&=0xf7;break;
case 1: map[x][y]&=0xfe;break;
case 2: map[x][y]&=0xfb;break;
case 3: map[x][y]&=0xfd;break;
default:break;
}
}
if(!irC) //记录前方是否无墙
{
sum++;
s = dir;
switch(s) //上右下左
{
case 0: map[x][y]&=0xf7;break;
case 1: map[x][y]&=0xfe;break;
case 2: map[x][y]&=0xfb;break;
case 3: map[x][y]&=0xfd;break;
default:break;
}
}
if(!irL) //记录左方是否无墙
{
sum++;
s = (dir+3)%4;
switch(s)
{
case 0: map[x][y]&=0xf7;break;
case 1: map[x][y]&=0xfe;break;
case 2: map[x][y]&=0xfb;break;
case 3: map[x][y]&=0xfd;break;
default:break;
}
}
if(sum>=2)
{
stack_x[top] = dirs/10;
stack_y[top] = dirs%10;
top++;
}
//display(map[x][y]&0x0f);
}
void nice_modify() //针对偏移的修正函数
{
unsigned char i=0;
if((irLu||irRu)&&!irC)
{
if(irLu)
{
for(i=0;i<8;i++)
{
P1 = turn_right_2[i];
delay_ms(3);
}
}
if(irRu)
{
for(i=0;i<8;i++)
{
P1 = turn_left_2[i];
delay_ms(3);
}
}
l1++;
}
}
void go_straight() //前进函数
{
unsigned char i=0,j=0;
l1 = 0;
l2 = 0;
for ( j = 0; j < 108-l2; j++)
{ //由于修正会导致电机前进，所以可以通过减少前进的n来控制小车前进的距离
for ( i = 0; i < 8; i++)
{
P1 = forward[i];
delay_ms(3);
}
nice_modify();
l2 += l1/2;
l1 = l1%2;
}
dirs = dirs+move_x[dir]+move_y[dir];
display(dirs);
}
void turn_Left1()
{
unsigned char i=0,j=0;
for ( j = 0; j < 50; j++)
{
for ( i = 0; i < 8; i++)
{
P1 = turn_left[i];
delay_ms(3);
}
}
dir =(dir + 3)%4;
}
void turn_Right1()
{
unsigned char i=0,j=0;
for ( j = 0; j < 50; j++)
{
for ( i = 0; i < 8; i++)
{
P1 = turn_right[i];
delay_ms(3);
}
}
dir =(dir + 1)%4; //右转之后绝对方向改变
}
void nice_go() //右转法则,进行判断前进
{
if(!arrive())jilu(); //如果是已经走过的岔路口就不记录信息
if(!irR&&jugment(1)) //右方无墙
{
turn_Right1();
delay_ms(500);
go_straight();
}
else if (!irC&&jugment(0))
{
delay_ms(500);
go_straight();
}
else if (!irL&&jugment(3))
{
turn_Left1();
delay_ms(500);
go_straight();
}
else
{
flash_back();
}
}
void display(unsigned int k)//显示函数
{
unsigned char a,b;
a = k/10;b = k%10;
wel1 = 1;wel2 = 0;//开启数码管一的循环
P0 = tabal[a];
wel1 = 0;wel2 = 1;
P0 = tabal[b];
wel1 = 0;wel2 = 0;
}
void setTime2(unsigned int us)//设置T2自动重载寄存器和计数器初值
{
TH2 = (65536-us)/256;
RCAP2H = (65536-us)/256;
TL2 = (65536-us)%256;
RCAP2L = (65536-us)%256;
}
void initTime2()//初始化中断函数
{
EA = 1;//所有中断的总开关
ET2 = 1; //T2 中断
setTime2(5000);
TR2 = 1; //启动定时器2
}
void init() //初始化迷宫函数
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<8;i++)
{
for(j=0;j<8;j++)
{
map[i][j]=0xff;
}
}
}
void delay_ms(unsigned int z)//软件延时
{
unsigned char u, o;
while(--z)
{
_nop_();
u = 2;
o = 199;
do
{
while (--o);
} while (--u);
}
}
void target() //判断是否到达目标结点
{
if(dirs == target_x*10 + target_y )
{
Beep = 0;
delay_ms(1000);//判断到终点就响
Beep = 1;
}
}
int ending() //判断是否回到起点
{
if(dirs==0)
{
return 1;
}
else
return 0;
}
void main()
{
init(); //初始化迷宫数据
initTime2();//初始化中断函数
while(1)
{
delay_ms(1000);
x = dirs/10;
y = dirs%10;
nice_go();
target(); //走完判断是否是中点，终点就响一秒
if(ending()) //每走一格或者回溯到了岔路口，或者回到了起点都会进行一次判断
{
break;
}
}
//delay_ms(1000);
//cool_ergodic(); //构建登高表
//display(99); //
//cool_findshort();//找到最短路径
//Beep = 0;
//display(88);
//delay_ms(1000);
//Beep = 1;
while(1);
}
void time2() interrupt 5 //T2中断
{
static unsigned int temp =0;
static bit ir = 0;
TF2 = 0;
if(!ir) //防止判定为改变后的方向
{
MOUSE_IR_ON(temp);
}
else
{
switch (temp++)
{
case 0://前
if (!irR1)
{
irC = 1;
//display(1);
}
else
{
irC = 0;
Beep = 1;
}
MOUSE_IR_ON(5);break;
case 1://左前
if(!irR2)
{
irLu = 1;
Beep = 0;
//display(2);
}
else
{
irLu = 0;
Beep = 1;
}
MOUSE_IR_ON(5);break;
case 2://左
if(!irR3)
{
irL = 1;
display(3);
}
else
{
irL = 0;
Beep = 1;
}
MOUSE_IR_ON(5);break;
case 3://右
if(!irR4)
{
irR = 1;
//display(4);
}
else
{
irR = 0;
Beep = 1;
}
MOUSE_IR_ON(5);break;
case 4://右前
if(!irR5)
{
irRu = 1;
//display(5);
Beep = 0;
}
else
{
irRu = 0;
Beep = 1;
Beep = 1;
}
MOUSE_IR_ON(5);break;
default:break;
}
}
ir = ~ir;
if(temp == 5)
{
temp = 0;
}
}
int cool_ending() //判断登高表是否已经做完所有遍历
{
unsigned char i=0,j=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
for(j=0;j<8;j++)
{
if(maze[i][j]== 55)
{
return 1;
}
}
}
return 0;
}
void init_maze() //初始化登高表
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<8;i++)
{
for(j=0;j<8;j++)
{
maze[i][j] = 55;
}
}
}
xdata unsigned char quen_x[64]; //队列x坐标
xdata unsigned char quen_y[64]; //对列y坐标
void cool_ergodic() //使用广度优先构建登高表 //循环队列 尾部插入，头部取出，即head++，tail++
{
unsigned char head =0,tail=0; //头指针和尾部指针
unsigned char i,j; //记录当前出队列的单元格的x,y坐标
unsigned char happy; //用于对 i 或者 j 进行计算
Beep = 0;
delay_ms(5000);
Beep = 1;
init_maze(); //初始化登高表 开始全为-1
quen_x[0] = 0; quen_y[0] = 0; //起点入队
tail++; //尾节点向后延伸
maze[0][0] = 1; //起点为1步
while(cool_ending()) //如果头结点追上了尾节点或者整个迷宫单元格已经全部有个步长，即都不在为1 就可以退出循环了
{
i = quen_x[head]; //取出头部单元格
j = quen_y[head];
head++; //头结点向后延伸
if(head==64) //头结点向后延伸到20，即队列满的情况下会再回到起点开始继续加
{
head = 0;
}
if((map[i][j]&0x08) == 0x00)//上方无墙
{
happy = j+1;
if(maze[i][happy]==55) //还没有走过
{
maze[i][happy] = maze[i][j]+1; //上方单元格加一
quen_x[tail] = i; //该单元个入队
quen_y[tail] = happy;
tail++; //尾部指正指向下一个空数组
if(tail==64)
{
tail = 0; //循环指针，当已经记录到数组的尾部，就会回到起点开始记录。
}
}
}
if((map[i][j]&0x01) == 0x00) //右方无墙
{
happy = i+1;
if(happy<8&&(maze[happy][j]==55)) //还没有走过
{
maze[happy][j] = maze[i][j]+1; //右方单元格加一
quen_x[tail] = happy; //该单元格入队
quen_y[tail] = j;
tail++;//尾部指针指向下一个空数组
if(tail==64)
{
tail = 0;循环指针，当已经记录到数组的尾部，就会回到起点开始记录。
}
}
}
if((map[i][j]&0x02)==0x00) //左方无墙 有墙时不会进行下面的运算所以不会出现数组越界的情况
{
happy = i -1;
if((happy>=0&&maze[happy][j]==55)) //还没有走过
{
maze[happy][j] = maze[i][j]+1; //左方单元格加一
quen_x[tail] = happy; //该单元格入队
quen_y[tail] = j;
tail++;//尾部指针指向下一个空数组
if(tail==64)
{
tail = 0;循环指针，当已经记录到数组的尾部，就会回到起点开始记录。
}
}
}
if((map[i][j]&0x04)==0x00&&!(i==0&&j==0)) //下方无墙 因为初始化的时候默认都是有墙，所以单元格来的方向肯定是无墙的，因此在记录的时候应该把来的方向也记入单元格
{
happy = j-1;
if(happy>=0&&maze[i][happy]==55) //还没有走过
{
maze[i][happy] = maze[i][j]+1; //下方单元格加一
quen_x[tail] = i; //该单元个入队
quen_y[tail] = happy;
tail++; //尾部指正指向下一个空数组
if(tail==64)
{
tail = 0; //循环指针，当已经记录到数组的尾部，就会回到起点开始记录。
}
}
}
}
}
void cool_findshort() //找到最短路径
{
//查看下方gitHup
}
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