（三）RTKLIB学习——从main函数开始手撕代码

因为之前学过单点定位，所以把pntpos函数先拿出来讲了一下，对于RTK和PPP，是本次学习的重点，所以今天开始从main开始，一步一步手撕代码，如有错误，欢迎指正~

1.配置结构体初始化

prcopt_t prcopt=prcopt_default;
solopt_t solopt=solopt_default;
filopt_t filopt={""};
gtime_t ts={0},te={0};
double tint=0.0,es[]={2000,1,1,0,0,0},ee[]={2000,12,31,23,59,59},pos[3];
int i,j,n,ret;
char *infile[MAXFILE],*outfile="";

prcopt.mode  =PMODE_KINEMA;
prcopt.navsys=SYS_GPS|SYS_GLO;
prcopt.refpos=1;
prcopt.glomodear=1;
solopt.timef=0;

定位模型：kinematic

定位系统：GPS或GLO

refpos：base position for relative mode, 1表示average of single pos

glomodear：1表示on

timef：时间格式，0为以秒的方式

2.读取配置文件resetsysopts(), loadopts(), getsysopts()

for (i=1;i<argc;i++) {
    if (!strcmp(argv[i],"-k")&&i+1<argc) {
        resetsysopts();
        if (!loadopts(argv[++i],sysopts)) return -1;
        getsysopts(&prcopt,&solopt,&filopt);
    }
}

读取完之后再赋值给相应的变量，关注算法的话这些就不需要一点一点的读了，节省点时间。

3.进入postpos后处理主入口

ret=postpos(ts,te,tint,0.0,&prcopt,&solopt,&filopt,infile,n,outfile,"","");

函数定义：

extern int postpos(gtime_t ts, gtime_t te, double ti, double tu,
                   const prcopt_t *popt, const solopt_t *sopt,
                   const filopt_t *fopt, char **infile, int n, char *outfile,
                   const char *rov, const char *base)

• gtime_t ts：处理开始时间。如果ts.time==0，则没有限制
• gtime_t te：处理结束时间。如果te.time==0，则没有限制
• double ti：处理间隔（s）。如果为0，则处理全部数据
• double tu：处理单位时间（s）。如果为0，则处理全部数据（时间窗口）
• prcopt_t *popt：处理配置
• solopt_t *sopt：解的输出配置
• fileopt_t *fopt：文件配置
• char **infile：输入的文件
• int n：输入的文件数
• char *outfile：输出文件
• char *rov：流动站id表，以" "划分
• char *base：基站id表，以" "划分

最后返回status，0表示成功，0>表示错误，1表示中止。

输入文件应该包含观测数据，导航数据，精密星历/时钟（可选），SBAS日志文件（可选），SSR消息日志文件（可选）和TEC网格文件（可选）。在输入文件中，第一个观测数据文件被识别为流动站数据。

输入文件的类型通过文件扩展名来识别，具体如下：

• .sp3, .SP3, .eph*, .EPH*：精密星历（sp3c)
• .sbs, .SBS, .ems, .EMS：SBAS消息日志文件（RTKLIB或EMS）
• .lex, .LEX：QZSS LEX消息日志文件
• .rtcm3, .RTCM3：SSR消息日志文件（RTCM3）
• .*i, .*I：TEC网格文件（IONEX)
• 其他：RINEX OBS, NAV, GNAV, HNAV, QNAV或时钟文件  

今天主要看看postpos的处理流程，具体的实现后面再深究。

1. 调用openses()，其通过调用readpcv(), opengeiod()读取天线，大地水准面文件
2. 起止时间判断，划分解算单元
3. 遍历infile[]，调用reppath()展开文件时间通配符到ifile，ofile
4. execses_b基准站处理，替换通配符

下面按顺序来解析一下其中一些要注意的点。

if

ts.time!=0 && te.time!=0 && tu>=0.0

不等于0，这说明处理的起止时间有限制的，处理的是从ts到te之间的数据，tu为窗口大小

if(tu==0.0 || tu>86400.0*MAXPRCDAYS) tu=86400.0*MAXPRCDAYS;

tu为0说明不限制窗口大小，86400s正好是一天，这说明最大的处理窗口为100天。

tunit=tu<86400.0?tu:86400.0;
tss=tunit*(int)floor(time2gpst(ts,&week)/tunit);

主要目的是确定是一个时间点ts所在的最近的tunit时间单位的开始时刻。

else if

ts.time!=0

else 

三个判断主要是处理周期和间隔不同，最终执行的都是execses_b函数。